AGV自动导引小车结构系统全设计 - 图文

查表15-12[5]，fP?1.2

Fa1639.13??5.789﹥e?0.35， X?0.4， Y?1.7 Fr1110.4P1?1.2??0.4?110.4?1.7?606.66??1290.58N

Fa232.47??0.294﹤e?0.35， X?1， Y?0 Fr2110.4

P2?fP?XFr2?YFa2??fPFr2?1.2?110.4?132.48N

[5]由式?15?2?

C?P?60nLh106103 ??10 3C1?P110360nLh106?1290.58?60?1410.5?2500?6433N 610C2?P210360nLh106?132.48?10360?1410.5?2500?660N

106C1、C2均小于C?19800N满足要求。

3．按额定静载荷校核

由表?15?10?[5] C0?S0P0 查表15-14[5]，取S0?1.8

Fa111?5.789﹥??0.5 Fr12Y02?1P01?X0Fr1?Y0Fa1?0.5?110.4?1?606.66?661.86N

Fa211?0.294﹤??0.5 Fr22Y02?1 P02?Fr2?110.4N

P01、P02均小于C0?13200N，满足要求。

4．极限转速校核

由式 nmax?f1f2nlim (2-53)

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P11290.58??0.0652，由图15-5[5]得 f1?1 C19800Fa1?5.789，由图15-6[5]得 f2?0.5 Fr1nmax1?1?0.5?9000?4500rmin

P2132.48??0.0067，由图15-5[5]得 f1?1 C19800

Fa2?0.294，由图15-6[5]得 f2?1 Fr2 nmax2?1?1?9000?9000rmin

n小于nmax1和nmax2满足要求。

2.7.3后轮轴上的轴承

要求轴承的寿命Lh?2500h，转速n?22.75rmin，轴承A的径向载荷

Fr1?22FNH?FNV?1122FNH?F?2NV2631.92?301.5782?700N；轴承B的径向载荷631.92?0.7622?631.9N；轴向载荷为Fa?65.22N。

Fr2?由于轴承A承受的载荷大于轴承B的载荷，故只需对轴承A进行校核。

1． 由上述给定条件试选轴承

试选6206型轴承，查表15-19[5]

C?14.91kN C0?10.01kN nlim?9500rmin（脂润滑）

2． 按额定动载荷计算

由式 C?P?对球轴承??3，

60nLh106

P?fP?XFr?YFa?

2. 3由

Fa65.22Y,???0.0065 查表15-19[5] e?0.19C010010 24

由

Fa65.22??0.093?e?0.19 查表15-19[5] P?Fr Fr700[5] 查表15-12

自动导引小车fP?1.2

代入得 P?1.2?700?840N

C?840?360?22.75?2500?1264.65N?14910N 610故6206型轴承能满足要求。

3． 按额定静载荷校核

由式 C0?S0P0 查表15-14[5]，选取S0?1 由

Fa?0.093 FrFa查表15-19，?0.8时， X0?1,Y0?0

Fr[5]得 P0?Fr?700N 代入上式，C0?10010N?S0P0?700N满足要求。 4． 极限转速校核

nmax?f1f2nlim

由

P840??0.0563 查图15-5[5] f1?1 C14910

Fa65.22??0.093 查图15-6[5] f2?1 Fr700代入 nmax?1?1?9500?9500rmin

n?22.75rmin?nmax满足要求。

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第三章 控制系统的设计

3.1 控制系统总体方案

本系统使用AT89C51单片机作为核心的控制运算部分。连接在电机上的数字编码器在电机运转时发出的脉冲信号，经过自行设计和制作的脉冲鉴向电路，可以得到电机的运转方向；来自鉴向电路的正反方向的脉冲信号进入到两块8253计数器进行计数，以获得电机的旋转速度和位移；经过在AT89C51单片机上运行的各种控制程序的适当运算以后，输出的控制量经过两块DAC1208转换器变成模拟量，输出到两块UC3637直流电动机脉宽调制器，通过H桥开关放大器，作为执行机构的速度或者力矩给定，从而控制电机的运转，使整个AGV自动导引小车能够完成所设计的控制任务。

整个控制系统的组成框图如下：

图3-1 控制系统的组成框图

3.2 鉴向

伺服电机根据控制要求能够工作在四个不同的象限，作为系统的状态检测部分，必须能够检测电机的转速及分辨电机不同的旋转方向。安装在电机旋转轴上的数字编码器在电机运转时能够产生相位相差90度的两路脉冲信号，电机的旋转方向可以由鉴向电路对此两路脉冲进行鉴向后获得，其原理如图3-2所示。V

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