AGV自动导引小车结构系统全设计 - 图文

DEC JEX ；-X走一步 AJMP YX NX1: JC YX SETB XP DEC XS DEC JEX

XY: MOV A, JEY ；Y向 JZ ZDP MOV R2, JRY MOV R4, JVY

ACALL BADD ；修改Y向寄存器 MOV JRY, R6 MOV A, R7

CJNE A, JRY, NX2 ；Y向是否益出 SETB YP ；+Y走一步 INC YS DEC JEY AJMP JINX

NX2: JC JINX ；进给了X？ SETB YP INC YS DEC JEY

JINX: JNB XP, NX3 ；进给了Y？ DEC JVY NX3: JNB YP, CF INC JVX AJMP CF ZDP: MOV A, JEX

JNZ CF ；X向到终点吗？ MOV A, JEY

JNZ CF ；Y向到终点吗？ END

BADD：加法程序入口；被加数R2；加数R4；结果R6； BSUB：减法程序入口；被减数R2；减数R4；结果R6。 BSUB：MOV A，R4 ；取减数

CPL ACC.7 ；减数符号取反以进行加法 MOV R4，A

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BADD：MOV A，R2 ；取被加数 XRL A，R4 ；两数异或

MOV C，ACC.7 ；两数同号CY=0，两数异号CY=1 MOV A，R2

CLR ACC.7 ；符号位清0 MOV R2，A MOV A，R4

CLR ACC.7 MOV R4，A

JC JIAN MOV A，R2

ADD A，R4 MOV R6，A RET

JIAN：MOV A，R2 ；相减

CLR C SUBB A，R4 MOV R6，A JNB ACC.7，QWE MOV A，R6 CPL A ADD A，#1 MOV R6，A QWE：RET

益出子程序：R7中存放益出值。 YC：MOV R5，#08H MOV R7，#00H CLR C MOV A，R2 SUBB A，R4 JNZ LP LP5：MOV A，R2 LP6：CLR C LP2：RLC A

；符号位清0 ；两数异号转JIAN

入口JVx?ys,JVy?xsJRx?0,JRy?0JEx?xs?xe,JEy?ys?yeYJEx?0?JRx?JRx?JVxN益出？Y-X走一步JEx?JEx?1J0?YEy?NJRy?JRy?JVyJEx?0?NJEy?0?NY益出？出口Y+y走一步JEy?JEy?1N进给了?x?YJVy?JVy?1N进给了?y?40 YJVx?JVx?1

JC LP1 INC R7 DJNZ R5，LP2 LP1：CLR A LP3：SETB C RRC A DJNZ R7，LP3 CPL A MOV R7，A RET

LP：JC LP4 AJMP LP5

LP4：MOV A，R4 AJMP LP6 程图

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3-15 DDA圆弧插补流

图

结论与展望

本课题为自动导引小车（AGV）的设计。AGV自动导引小车是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置；AGV自动导引小车系统结构一般由机构部分、传感器组、控制部分以及信息处理部分构成。通过设计，实现了小车自动按预先设定的轨迹行走，从而在柔性制造系统中自动运送工件。

本课题的设计有待进一步的改进：在硬件方面，增加位置检测传感器形成闭环控制系统；在软件方面，开发应用软件有利于随意改变小车的运动轨迹。AGV的发展会向着智能化方向前进。

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