自控原理习题分析第三章(2009xu)

特征方程系数均为正,数满足系统稳定必要条;件列劳思表:sss543113916100s2s1s03?9??616?10?6?6?9?6?1?1010?610?6?(?6)?10?1201010首列元素反号两次?,系统不稳定有,两个右半平面特征.根 幻灯片6

自动控制原理习题分析第三章3-2(4)

已知系统特征方程用,劳思判据判定系统稳定性.若系统不稳定,指出右半s平面特征根的数目.s?3s?s?2s?10?0幻灯片7

自动控制原理习题分析第三章3-2(4)

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特征方程缺项不,满足系统稳定必要件条,系统不稳定.ss列劳思表:54131103?2?1?15?331021000?3?5/3??5s11s?5?5/3?1?128?0?515s12s3首列元素反号两次?,系统不稳定有,两个右半平面特征.根 幻灯片8

自动控制原理习题分析第三章3-3(2)

已知系统特征方程,用劳思判据判定使系统稳定取值范围.s?Ks?s?s?1?0幻灯片9

自动控制原理习题分析第三章3-3(2)

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系统稳定条件:1).K?0;2).Routh表首列元素均为正数.s4s31K111010(K?1)/K?0??(K?1)/K?K要求?.?0??(K?1)/Ks2(K?1)/K1(K?1)/K?Ks(K?1)/K0s1(K?1)/K?KK?1?K2由第一条件导出?K1,但此时??0(K?1)/KK?1即不存在使系统稳定实的数K. 幻灯片10

自动控制原理习题分析第三章3-6

已知单位反馈系统的环开传递函数试,用劳思判据判断系统是否稳定和否是具有σ?1的稳定裕度..4G(s)?3;22s?10s?13s?5

432G(s)42s?10s?13s?1Φ(s)???341?G(s)1?2s?10s2?13s?52s3?10s2?13s?13(1).特征方程2s?10s2?13s?5?0,系数均大于零且10,?13?2?5,?系统稳定.幻灯片11

自动控制原理习题分析第三章3-6

(2).用s?z?1代入特征方程:322(z?1)?10(z?1)?13(z?1)?5?0展开得新特征方程:2z3?4z2?z?0;缺常数项,且一次方项系数为负?,系统不具σ?1稳定裕度.

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自动控制原理习题分析第三章3-8

已知随动系统如图.当K?8时,试求:(1)系统的特征参量?和ωn;(2)系统的动态性能指标σ%和ts.幻灯片13

自动控制原理习题分析第三章3-8

G(s)?8;s(0.5s?1)2G(s)816ωnΦ(s)???2?221?G(s)s(0.5s?1)?8s?2s?16s?2?ωns?ωn2ωn?16?ωn?4;2?ωn?2??ωn?1,??0.25;σ%?e?100%?44.4%3ts??3秒.(Δ?0.05)?ωn11或ts?ln?3.028秒.(Δ?0.05)2?ωnΔ1??幻灯片14

自动控制原理习题分析第三章3-9

??π/1??2 题3?8系统,若加入速度负反馈,求为使??0.5,(1)τ的取值;(2)σ%和ts.