(最新版)PLC大小球分拣编程毕业设计论文

块、判断与处理故障快方便，适用于工艺过程变化教多、控制要求复杂的系统。在使用时，应按实际具体情况进行选择。

结合以上几点，在设计PLC机械手在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器。

第二章 PLC在大小球的分拣系统中的设计

2.1系统的功能

机械手分拣大小球的控制功能要求为：

1）原位：机械手原始状态为左上角原位处，即上限开关LS3及左限开关LS1压合，同时机械手处于放松状态和球槽内有球（接近开关PS吸合），这时原位显示亮，表示准备就绪。

2）按下启动按钮SB1后，机械手下降，经过2s后机械手一定会碰到球。如果同时碰到下限开关LS2，则一定是小球；如果此时未碰到下限开关LS2，则一定是打球。

3）机械手吸住球后就提升，碰到上限开关LS3后就右行。

4）如果是小球，则右行到LS4处；如果是大球，则右行到LS5处。 5）机械手下降，当碰到下限开关LS2时，将小球释放到小球容器中；如果是大球，则释放到大球容器中。

6）释放后机械手提升，碰到上限开关LS3后，左行。

7）左行至碰到左限开关LS1时停下来，至此，一个工作循环结束。

2.2大小球分拣系统的结构

机械手分拣大小球的工作示意图如图1.1所示。

图1.1 机械手分拣大小球的工作示意图

2.3 IO编址及工作框图

2.4 大小球分拣的设计思想

1) 当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，极限开

输入

输出

左限位开关 X0 手动抓紧 X13 左移指示 小球右限位开关

X1

手动放松

X14 右移指示

大球右限位开关 X2 手动上移 X15 上移指示 上限位开关 X3 手动下移 X16 下移指示 下限位开关 X4 手动左移 X17 抓紧放松 启动按钮 X10 小球手动右移 X20 原点指示 停止按钮

X11 大球手动右移 X21 关断开。

2) 启动装置后，捡球装置下行，一直到极限开关闭合。此时。若碰到的

是小球，则压力传感器仍为断开状态；若碰到的是大球，则压力传感器闭合状态。

3) 吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右

行；碰到右限位开关（小球的右限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关后，将小球释放到小球箱里，然后返回到原位。

4) 如果吸起的是大球，捡球装置右行碰到另一个右限位开关（大球的右

限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到小球箱

Y0 Y1

Y2

Y3

Y4

Y5

里，然后返回到原位。

2.5 机械手分拣球控制系统的接线图

第三章 机械手分拣大小球系统的PLC程序

3.1 机械手分捡大小球控制程序流程图

根据要求，该控制流程根据吸住的是（大球、小球）有两个分支，此处应为分支点，且属于选择性分支。分支在机械臂下降之后根据接近开光（X0）的通断，分别将球吸住、上升、右行到SB4 或 SB5 处下降，此处应为汇合点。然后再释放、上升、左移到原点。

当按下SM0.1时，S0.0得电，如果转换条件满足，S0.1得电捡球装置下降捡球平板，当下降的捡球平板碰到下限开关SB2时，S0.2得电，停止下降，捡球装置给平板处的电磁线圈（KM）通电，捡球平板产生电磁吸力吸住钢球，此时压力感应器I0.4用来判断是吸住的大球还是小球，如果压力感应器I0.4的输出断开，说明吸住的是小球，而如是闭合的，则说明吸住的是大球。当吸住钢球后，S0.3得电捡球平板上升，碰到上限开关后开始右行，I0.5为小球位限位开关，I0.6为大球位限位开关，在右行的过程中，如果吸住的是大球，S0.6