机械手的总体设计方案 硬件设计 软件设计及系统调试

代号 名称 输入 代号 名称 输入 代号 名称 输出 SB1 启动按钮 X0 SB5 夹紧 X10 YV1 机械手下降 Y0 SQ1 下限行程 X1 SB6 放松 X11 YV2 机械手夹紧 Y1 SQ2 上限行程 X2 SB7 单步上升 X12 YV3 机械手上升 Y2 SQ3 右限行程 X3 SB8 单步下降 X13 YV4 机械手右行 Y3 SQ4 左限行程 X4 SB9 单步左移 X14 YV5 机械手左行 Y4 SB2 停止按钮 X5 SB10 单步右移 X15 EL 原点指示 Y5 SB3 手动操作 X6 SB11 回原点按钮 X16 SB4 连续操作 X7 SQ5 工件检测 X17 元器件选型及明细表

表2-2 机械手传送系统元器件明细表 名称 型号规格 按钮 行程开关 选择开关 电磁阀 可编程序控制器 三相异步电动机 LA10-2H JLXK1-211 LA18-66X （F）-LS-G02-30 FX2N-48MR Y132S2-2 序号 1 2 3 4 5 6 代号 SB SQ SA YV PLC M 数量 2 5 9 5 1 1 备注

软件设计

3.1 程序总体结构

程序总体结构包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3．1所示。

X016 回原点程序 X002 X004 Y001 Y5 X006 CJ P0 X007 P1 X000 P0 手动单步程序 CJ P1 自动程序 END 图3.1程序总体结构图

其原理是：

把旋钮置于回原点，X16接通，系统自动回原点，Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则X6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ为一跳转指令，如果CJ驱动，则跳到指针P所指P0处），执行手动程序。之后，由于X7常闭触点，当执行CJ指令时，跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既X6常闭闭合、X7常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。

自动返回原点程序

回原位程序如图3.2所示。用S10~S12作回零操作元件。

──┬─ ┼ M8002 │ S1 原点 │ ┼ X16 │ 放松 复位 下降 上升 S31 ──────────────── RST Y1 | RST Y0 | Y2 │ ┼ X2 上升结束

│ 复位 右移 左移 S32 ──────────────── RST Y3 | Y4 │ ┼ X4 左移限位

│

图3.2自动返回原点顺序功能图

手动单步操作程序

如图3.3所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。

│ X010

├──────┤├─────────────────────[ SET Y001 ] 夹紧 │

│ X011

├──────┤├─────────────────────[ RST Y001 ] 放松 │

│ X012 X002 Y000

├──────┤├────┤╱├───┤╱├──────────[ Y002 ] 上升 │

│ X013 X001 Y002

├──────┤├────┤╱├───┤╱├──────────[ Y000 ] 下降 │

│ X014 X002 X004 Y003

├──────┤├────┤├───┤╱├────┤╱├────[ Y004 ] 左移 │

│ X015 X002 X003 Y004

├──────┤├────┤├───┤╱├────┤╱├────[ Y003 ] 右移 │

图3.3 手动单步操作程序