基于PID控制的交流伺服系统(5) - 图文

中北大学2012届本科毕业设计说明书

图4.16 PVT分段造型图

例子：

&1; //选定坐标系1 #1->2000X;

OPEN PROG 1; //打开缓冲器中的程序1 CLEAR; //清空缓存空间

INC; //增量移动模式，用距离指定运动

PVT300; //以PVT运动模式，运动时间300毫秒

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X5:50; //以50单位/秒终点的速度平移5个单位长度

(式4.1)

X5:0; //以0单位/秒终点速度平移5个单位长度

(式4.2)

CLOSE; //关闭缓存器，结束程序[38] 上述程序调试曲线如下图4.17所示：

图4.17 PVT调试轨迹曲线

4.3.3 下位机运动程序

本课题中设定转台在100毫秒内转动角度为90°，因为该系统电机转轴与工作圆台传动比为1:6，伺服电机每转1圈，编码器产生4096个脉冲，故在100毫秒时间里伺服电机移动位移为6144个脉冲，相当于1.5圈，选定PVT分段图中公式：P=v*t/(3*I190)，使I190=1，计算得出在本段运动中v=184.32 &1; //选定坐标系1 #1->X;

OPEN PROG 1; //打开缓冲器中的程序1 CLEAR; //清空缓存空间

INC; //增量移动模式，用距离指定运动 PVT100; //以PVT运动模式，运动时间100毫秒

X6144: 184.32； //以184.32单位/秒终点速度平移6144个单位长度 CLOSE; //关闭缓存器，结束程序

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图4.18 PVT空载调试轨迹曲线

注①：图4.18为电机空载时，编码器在100ms内产生5999个脉冲的调试曲线

图4.19 PVT加负载调试曲线

注②：图4.19为电机加负载时，编码器在130ms内产生6001个脉冲的调试曲线。 4.3 上位机软件编程 4.3.1 上位机界面设计

一个优秀的系统离不开友好的人机界面，它使用户更容易地对系统进行操作和控制，同时上位机也需要同控制系统进行数据交换，使上位机能够控制监测整个系统的稳定运行。本设计通过VB的图形用户界面（GUI）和快速应用程序开发（RAD）系统，实现对控制过程的监控。

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上位机控制界面如图4.20所示：

图4.20 上位机控制界面

4.3.2 上位机程序设计

所用到的指令程序：

使能控制：If cmdEnable.Caption = \ bResult = AdvDIO1.WriteDoChannel(1,5) cmdEnable.Caption = \当此按钮按下时，24V端导通，使能端有效；

发送指令：return_value = PTalkDT1.GetResponse(Response, txtSend.Text)

当在发送指令窗口中输入P/V，在伺服电机反馈信息窗口中即显示电机当前位置/速度；

电机停转：return_value = PTalkDT1.GetResponse(Response,\j/\此按钮按下，电机则停止转动；

置零位：return_value = PTalkDT1.GetResponse(Response,\homez \

回零：return_value = PTalkDT1.GetResponse(Response,\j=0\伺服电机反馈信息：

Private Sub Label1_Click() End Sub

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