多关节SCARA四轴机器人底座设计

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《机械综合应用设计》课程设计说明书

第6章 结论

6.1总结

现在工业机器人已经被越来越多的公司所接受，也有更多的公司需要工业机器人来完成一些生产工作。本课题正是基于公司的实际需求而展开的研究工作。本文的底座部分设计研究工作集中在两部分：一部分是研究了机器人底座部分元器件选择，通过总结样机设计、生产设计过程，并将实践与机械设计理论、机器人学理论相结合，总结出—套机器人设计方法；另一部分是实现底座部分结构设计。本课题的主要研宄成果有以下几点：

（1）设计并生产出了底座部分样机，并进行了结构完善。

（2）通过总结设计生产过程，总结了一套机器人设计方法，包括驱动电机选择、减速器选择。

（3）对底座输出部分做了强度校核，做到了与实际相符合。

6.2展望

本课题在总结机器人机械设计方法中，对可靠性分析这一部分的内容没有细分到各个步骤中，实际上可靠性是国产机器人非常大的一个问题；强度校核只做了简化，没有做进一步实际情况分析和工作环境。另外，也没有对控制系统做设计，也没考虑电路设计。所以有待进一步研究的问题如下：

1，深入研究机器人可靠性问题。

2，设计控制系统和方案，完善结构中的电路部分及控制部分连接。

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参考文献

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