机械手设计说明书

=200?π?402 =1004800mm3/s =0.1/102m3/s =1000ml/s

〖4〗

2、手臂右腔工作压力，公式（2.8） 得：

P=F/S （2.12）

式中：F——取工件重和手臂活动部件总重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。 所以代入公式（2.12）得：

P=（F+ F摩）/S

=（30?9.8+1000）/π?402 =0.26Mpa 3、绘制机构工作参数表如图2.4所示：

图2.4机构工作参数表

4、由初步计算选液压泵〖4〗

所需液压最高压力

P=1.78Mpa

所需液压最大流量

Q=1000ml/s

选取CB-D型液压泵（齿轮泵）

此泵工作压力为10Mpa，转速为1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之间，可以满足需要。 5、验算腕部摆动缸：

T=PD（ΦA12-Φmm2）ηm?106/8 （2.13） W=8θηv/（ΦA12-Φmm2）b （2.14）

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式中：Ηm—机械效率取： 0.85～0.9

Ηv—容积效率取： 0.7～0.95

所以代入公式（2.13）得：

T=0.89?0.03?（0.12-0.032）?0.85?106/8

=25.8（N〃M）

T

代入公式（2.14）得：

W=（8?27?10-6）?0.85/（0.12-0.032）?0.03 =0.673rad/s W<π/4≈0.785rad/s

因此，取腕部回转油缸工作压力 P=1Mpa

流量 Q=35ml/s

圆整其他缸的数值：

手部抓取缸工作压力PⅠ=2Mpa

流量QⅠ=120ml/s

小臂伸缩缸工作压力PⅠ=0.25Mpa

流量QⅠ=1000ml/s

第三章 液压系统原理设计及草图

13

3.1手部抓取缸

图 3.1手部抓取缸液压原理图

〖7〗

1、手部抓取缸液压原理图如图3.1所示

2、泵的供油压力P取10Mpa，流量Q取系统所需最大流量即Q=1300ml/s。 因此，需装图3.1中所示的调速阀，流量定为7.2L/min，工作压力P=2Mpa。 采用：

YF-B10B溢流阀

2FRM5-20/102调速阀 23E1-10B二位三通阀

3.2腕部摆动液压回路

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图 3.2腕部摆动液压回路

4〖7〗

1、腕部摆动缸液压原理图如图3.2所示 2、工作压力 P=1Mpa

流量 Q=35ml/s 采用：

2FRM5-20/102调速阀 34E1-10B 换向阀 YF-B10B 溢流阀

3.3小臂伸缩缸液压回路

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