翠欧控制卡入门手册-MC206X-学习

TRIO MOTION TECHNOLOGY

在check project 窗口点击new，创建一个新工程。弹出如下窗口：

点击yes

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TRIO MOTION TECHNOLOGY

可以命名为trio first ,选择合适的路径点击Create就可以了。在新建的工程中点击program---new

创建一个新程序命名为startup 点击ok

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TRIO MOTION TECHNOLOGY

键入以下代码： 'Start Standard Section ' Axis Parameters

BASE(0)’设定基本轴为0轴 P_GAIN=1.0’比例增益 I_GAIN=0.0’积分增益 D_GAIN=0.0’微分增益 OV_GAIN=0.0 VFF_GAIN=0.0

UNITS=4000.0’单位是4000个控制器计数，一般以方便操

作的数作为单位。此参数的设置非常重要。可设为电机转动一圈的控制器计数，也就是所用电机码盘线数的4

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TRIO MOTION TECHNOLOGY

倍。

SPEED=1.0’速度是1units/s

ACCEL=1000.0’加速度是1000units/s2 DECEL=1000.0’减速度是1000units/s2 CREEP=0.02500’零点搜寻速度 JOGSPEED=0.02500’试运行速度 FE_LIMIT=0.5’跟随误差限

REP_OPTION=1’设置重复距离模式为-REP_DIST到

+REP_DIST

DAC=0’开环时模拟量输出 SERVO=1’设置为闭环控制

REP_DIST=360’控制器计数重复距离 FWD_IN=-1’未设正限位开关 REV_IN=-1’未设反限位开关 DATUM_IN=-1’未设零点开关 FHOLD_IN=-1’未设进给保持开关 FS_LIMIT=5000.0’正向软限位 RS_LIMIT=-5000.0015’反向软限位

注意：以上注释为使初学者能对轴参数有透彻的了解，才加进去的。在实际的编程环境中不可直接粘贴。因为变成环境还不支持中文注释。 5. 点击

上绿色箭头，运行以上程序，完

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