自动控制实验三

图中三条不同颜色的线表示三条不同的根轨迹，起点分别为-0.932，-0.0581，-2. （b） 确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益；

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如上图所示，可以看出分离点是-0.423，此时的增益为0.385

（c） 确定临界稳定时的根轨迹增益kgL

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由上图可知， 当系统临界稳定时的增益值为5.88

K?s?3?2．G(s)?g s?s?2?代码：

k=1; z=[-3]; p=[0,-2];

sys=zpk(z,p,k);

rlocus(sys)

要求：确定系统具有最大超调量时的根轨迹增益；

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由图可知，超调量最大为1.17，此时的增益为1.95

3．绘制下列各系统根轨迹图。

R(s)

k(s2?2s?4) 2s(s?4)(s?6)(s?4s?1)

代码：

num=[1 2 4];

den=conv([1 0],conv([1 4],conv([1 6],[1 4 1]))); G=tf(num,den); rlocus(G)

C(s) 8