KUKA机器人培训手册 - 图文

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5. X Y Z – 4点法

5.1 X Y Z - 4 点法

在4点法中,TCP（工具中心点 ）从4个不同的方向靠近参考点。

然后从不同的法兰位置和角度计算出TCP的位置。

5.2 X Y Z - 4 点法示意图

未知工具 ? 从四个不同的方位靠近参考点

P1 (P1 to P4). P4 ? 技巧提示: 设定最后的方位

(P4) 这样的话 +XT 将沿着

XT P3 参考点 -ZW 的方向运动。

P2 ZW 在参考点附近要降低速度，以免相撞。.

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巨一自动化装备有限公司

六、基坐标系的标定

1. 工件标定

工作表面（货盘、加紧工作台、工件等）获得一个用户定义的笛卡儿坐标系，坐标系原点在用户确定的参考点上。

YZX

2. 工件标定的目的

手动 运动沿着工作表面或者

工件的边缘.

工具 X