KUKA机器人培训手册 - 图文

if the mastering values for the individual 校正被取消... ... 操作者手动操作

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6. 用EMT进行轴的校正 开 机 运 行 用EMT进行校正 设置校正 首次校正 示教 偏移 校 正 损 失 及 检 查 检查 校正 有偏移的 校正负载 无偏移的 1)校正负载 1) 仅在首次校正参数仍然有效时（即对驱动装置没有进行过改动，例如 更换电机、更换部件或者对撞之后等等）

7. 为EMT校正作准备

? 请把待校正的轴调至预校正位置 (前视后

后视对齐成一条线)

! ? 手动将轴移到特定的位置模式

? 轴要单独进行校正

? 开始时将轴1向上移

O? 必须从“+”至“-”移动一根轴

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检测头 ? 去掉检测头上的保护盖，

? 将EMT插入机器人接线盒 (接口规格X32)

? EMT上的三个LED 1 红色 - 错误 2 绿色 - 下降界限 3 绿色 - 上升界限

1 2 3

校正菜单 校正 千分表式 EMT 标准 具有负载 设定 校正 核对 校正 首次 校正 示教 偏移 校正 载荷 有偏移 无偏移

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四、坐标系

1. 轴的精确移动

1.1 手动使轴精确运动

机器人的 每个轴都可以独立正反方向运动

1.2 用空间鼠标使轴精确运动

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2. 全局坐标系

2.1 全局坐标系

固定的 直角坐标系，原点在机器人基座上.

2.2 直角坐标系中旋转角的分配

角 A 绕Z轴旋转 角 B