PLC机械手1毕业设计

交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。

第五章 机械手电路图分析

启动—右移—下降—夹紧—上升--正摆—下降—放松—上升—左移—反摆 循环分析

在工件到位时，机械手右移，到达右限位，机械手下降，到达下限位，机械手夹紧，一定时间后，机械手上升，到达上限位，机械手臂向正摆，到达左工作台时，机械手下降，到达下限位，机械手放松，一定时间后，机械手上升，到达上限位，机械手左移，到达左限位，机械手反摆，回到原点。

当机械手处于原位时，按动SA1接通电路，左限位开关SQ左、SQ上、SQ反摆被压合。闭合SA2，由于SQ左、SQ上、SQ反摆被压合，KM1得电，闭合自锁，机械手右移。状态右移碰到SQ右，压合SQ右，接通KM2，KM2闭合自锁，机械手下降。下降到压下限位开关SQ下，SQ下闭合，KM3得电闭合自锁同接通时间继电器KT1。KM3闭合，机械手夹紧， 5秒后，时间继电器延时闭合常开触头闭合，碰到KM4，KM4得电闭合自锁与 KA1也得电闭合自锁。KM4得电，机械手上升到压下上限位开关SQ上，停止上升。SQ上闭合，接通KM5，机械手正摆，到压下SQ正摆，接通KM2得电闭合自锁，机械手开始下降。碰到压下SQ下，接通KM8与时间继电器KT2线圈得电。KM8得电闭合自锁，机械手放松。5秒后，时间继

电器延时闭合常开触头KT2闭合。接通KM4，KA1线圈也得电闭合自锁。机械手上升压合SQ上,机械手开始左移，到压下SQ左，接通KM7，闭合自锁。机械手反摆动作，到压下SQ反摆，机械手回归原点，再开始第二次循环动作。若按SA1，机械手停止动作。至此，机械手通过了八步完成了一个周期的动作 点动分析

闭合SA1 手动控制档 1.机械手右移

按下SB1,机械手右移，到达限位开关SQ右时停止。若突然断开SB1，机械手也会停止右移 2.机械手左移

按下SB7，机械手左移，到达限位开关SQ左时停止，若突然断开SB7，机械手也会停止左移。 3.机械手上升

按下SB5，机械手上升，到达限位开关SQ上时停下。若突然断开SB5，机械手也会停止上升 4.机械手下降

按下SB2，机械手下降，到达限位开关SQ下时停下。若突然断开SB2，机械手也会停止下降。 5.机械手夹紧

按下SB3，机械手夹紧，到时间继电器延时断开常闭触头断开，KM3断电，机械手实现夹紧工件。 6.机械手放松

按下SB4，机械手放松，到时间继电器延时断开常闭触头断开后，机械手松开工件。 7.机械手正摆

按下SB6，机械手正摆，到达碰到限位开关时停下。若突然断电，机械手会停止正摆 8.机械手反摆

按下SB8，机械手反摆，达到碰到限位开关时停下。若突然断电，机械手会

停止反摆。 单周运行

机械手从原点开始，按下启动暗流SA1 开始自动运行性状态，接通SA2后，机械手开始动作，这时断开SA2，机械手不会立即停止动作，在机械手自动完成一个周期的动作后，即SA2是机械手实现连续循环和单周循环的选择按钮。在机械手动作循环过程中，有许多为安全起见的电气联锁。 IO 分配表

第六章 顺序控制状态转移图

把按钮置于单周档X7，机械手回到原点，须按下启动按钮机械手才能启动。选择循环档X5，机械手自动循环。

机械手状态流程为：启动-右行-下降-夹紧-上升-正摆-下降-放松-上升-左行-反摆。

第七章 PLC程序图