基于MCGS

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WL3 = 1 ENDIF

IF 计时时间2 > 2 AND 计时时间2 < 3 AND X4 = 1 THEN 传送台蓝色料块 = 0 WL4 = 1 ENDIF

对于其它三行而言，脚本程序基本一样，只是垂直移动量1的值不同而已，根据计算的值进行添加脚本即可。 ③对于循环策略中的电动机脚本程序：

IF X1 = 1 OR X2 = 1 OR X3 = 1 OR X4 = 1 THEN 水平移动电机 = 1 垂直移动电机 = 0 ENDIF

IF Y1 = 1 OR Y2 = 1 OR Y3 = 1 OR Y4 = 1 THEN 水平移动电机 = 0 垂直移动电机 = 1 ENDIF

IF 计时时间2 > 3 AND 计时时间2 < 5 THEN 水平移动电机 = 1 垂直移动电机 = 0 ENDIF

IF 计时时间2 > 5 AND 计时时间2 < 7 THEN 水平移动电机 = 0 垂直移动电机 = 0 ENDIF

④对于循环策略中的传感器的脚本程序：

IF 启动 = 0 THEN 水平原位传感器 = 0 垂直原位传感器 = 0 ENDIF

IF 启动 = 1 THEN 水平原位传感器 = 1 垂直原位传感器 = 1 ENDIF

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IF 水平移动电机 = 1 THEN 水平原位传感器 = 0 ENDIF

IF 垂直移动电机 = 1 THEN 垂直原位传感器 = 0 ENDIF

IF 复位 = 1 AND 启动 = 0 THEN 水平原位传感器 = 1 垂直原位传感器 = 1 ENDIF

⑤对于循环策略中的复位的脚本程序：

IF 黄色料块 = 1 AND 传送台黄色料块 = 0 THEN 入货口黄色料块 = 1 ENDIF

IF 蓝色料块 = 1 AND 传送台蓝色料块 = 0 THEN 入货口蓝色料块 = 1 ENDIF

IF 复位 = 1 THEN X1 = 0 X2 = 0 X3 = 0 X4 = 0 Y1 = 0 Y2 = 0 Y3 = 0 Y4 = 0

入货口蓝色料块 = 0 入货口黄色料块 = 0 传送台黄色料块 = 0 传送台蓝色料块 = 0 蓝色料块 = 0 黄色料块 = 0 定时器复位 = 1 定时器2复位 = 1

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启动 = 0 停止 = 0 水平移动量1 = 0 垂直移动量1 = 0 ENDIF

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4.立体仓库PLC硬件和软件系统

前期是利用MCGS系统的设备无关性，在立体仓库控制组态工程中借助定时器和脚本策略，初步实现了立体仓库控制系统的模拟运行，而并未体现MCGS的实时监控功能。要不但利用PLC外部输入设备中的硬件按钮控制命令，使用PLC程序完成对立体仓库的运行控制，从而实现上位机MCGS的监控工程。

4.1 PLC的硬件系统

PLC英文全称Programmable Logic Controller，中文全称为可编程逻辑控制器，是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。

PLC实质上是一种工业控制计算机,PLC与计算机的组成十分相似。只不过它比一般的计算机具有更强的与工业过程相连接的接口，以及更直接的适应控制要求的编程语言。从硬件结构看，它由CPU、存储器、输入/输出接口、电源等组成。PLC的基本组成框图如图所示：

图4-1PLC基本框架

立体仓库系统的硬件电路核心包括两部分：步进电机驱动系统电气线路连接。在步进电机驱动系统中，X,Y轴的方向的滚珠丝杠直线驱动模块分别由两台Microtep17HS101两相混合式步进电机驱动。

4.2立体仓库的软件程序

1.I/O分配。

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