基于51单片机的自动避障小车的研究与设计 - 图文

传感器

输 出

集电极暗电流

ICEO IL

VCE=10V IF=0mA VCE=5V IF=40mA

100 nA

集电极亮电流 0.60 mA

QRB1114标准电流与障碍物距离曲线

4.3.2 ST178型反射式传感器

表4-3 ST178极限参数

项目 输入

正向电压 正向电流

符号

数值 50

单位 mA

IF VR

P

6 V

耗散功率

输出

射-集电压 集-射电压

75 25

mW V

VCEO VECO

P

6 V

集电极功耗 50 mW

表4-4 ST178电气特性

项目 输

正向电压

符号

测试条件

最小

典型 1.25

最大 1.5

单位 V

VF IF=20mA

8

传感器

入 正向电流

IR ICEO IL

VR=5.0

VCE=20V IF=0mA VCE=15V IF=8mA

10 uA

输 出

集电极暗电流 1 uA

集电极亮电流 0.50 mA

ST178标准电流与障碍物距离曲线

4.3.3 自制传感器测试数据及实物图片

由于设计的需要，我们在电子元件厂买了对红外对射管，具体参数不详细，最大支持电压为5V。在测试当中，我们发现此对射管在日光灯的照射下，阴暗的条件下，干扰太大，在晴朗的天气条件下，测试数据比较理想。[12]下面是我们在晴朗的天气条件下测得的数据

障碍物距离与电压

表4-5

障碍物距离（mm） 电压（V）

0 4.70

50 4.68

100 4.65

150 4.60

200 4.52

250 4.30

300 4.13

350 4.00

400 3.95

450 3.90

500 3.90

无限 3.90

障碍物距离与电流

表4-6

障碍物距离（mm）

0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

550

600

无限

9

传感器

电流（uA） 0.7 1.1 1.3 1.4 1.4 1.4 1.4 2.7 4.3 5.6 7.0 7.9 8.4 11.4

障碍物距离与电流曲线

自制传感器测试时图片

图4-2-1

10

传感器

图4-2-2

图4-2-3

11