智能码垛机械手控制系统设计

齐齐哈尔大学毕业设计（论文）

附 录

1.PLC控制器编程程序

（1）机械手运行程序 LD I1.7

=Q1.3 // 光电开关检测有物件 手指动作 LDP YA1 A YA10 ALT Q0.1 LD YA1 OUT Q0.0

OR Q0.0 M8147 OR PLSR K10 K100 K1 Y0 LO Q0.0 Y1 LPS T37，3 LPS T39，30

小臂动作 LDP YA5 A T37 ALT Q0.5 LD YA5 OUT Q0.4

OR Q0.4 M8147

OR PLSR K10 K100 K1 Y2 LO Q0.5 Y3 LPS T38，3

大臂动作 LDP YA3 A T38 ALT Q0.3 LD YA3 OUT Q0.2

OR Q0.2 M8147

OR PLSR K10 K100 K1 Y4 LO Q0.3 Y5

底座动作 LDP YA7 A T39 ALT Q0.5

// 脉冲发送完毕标示 // Y0是脉冲发送端口 // (Y1是脉冲方向接口) 41

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LD YA7 OUT Q0.6

OR Q0.6 M8147 OR PLSR K100 Y6 LO Q0.7 Y7 （2）主程序

MOVW +0，VW450 //PID中断计数器初始化 MOV 100，SMB34 //设置中断时间间隔为100ms ATCH INT-PWM PID，10 //设定中断，启动PID执行 ENI （3）中断程序

LDW>=VW450. +10 MOVW +0，VW450 NOT JMP 0 ID SM0.0 RPS

XORW VW464，VW464 A V466.7

MOVW 16#FFFF.VW464 LRD

DTR VD464.VD396 LPP

/R 32000.0，VD396 ID SM0.0

MOVR VIM00，VIM00 ID SM0.0

PID VB396，0 LD SM0.0

MOVR VD404.VD464 +R VD400，VD464

*R 1000.0.VIM64 TRUNC VD464.VD464 MOVW VW464.VW1000 LD SM0.0

MOVB 16#D3.SMB77 MOVW VW 1000，SMW 78 MOVW VW 1000.VW1 1 18 /I +2.VWI18

MOVW VW 1118. SMW 80 PIS 1 LBL 0

//开中断 //检查是否应进行PID计算 //如果如此，清计数器并继续 //清除工作区域 //检查符号位，若为负则扩展符号 //将其转化成实数并装载PV //正常化至0.0至1.0之间的数值 //VIM00为设定值 //进行PID计算 //装载PID输出至工作区 //缩放数值

//将数值转化成整数

//VW1000为PLC输出脉冲周期 //输出脉冲周期为500微秒 42

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2.电气图设计

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致 谢

本设计的工作是在指导教师朱玲的亲切关怀和悉心指导下完成的，设计的选题、研究工作的进行、以至说明书的撰写和修改，都凝聚着老师的心血。在设计的整个撰写过程中，朱老师扎实严谨的治学精神、热忱细致的工作作风以及诲人不倦的施学态度使我受益良多。老师渊博的学识、学以致用的精神以及严以律己、宽以待人的高贵品质在自身上的完美结合，更使我看到了做学问及做人的典范。感谢所有关心和帮助过我的老师、同学、朋友和亲人。

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