乐高机电组合实训指导

图 循序渐进的友好用户界面

交互式快速入门向导, 三等级编程模块区，从易到难，从基本模块到高级模块。38个编程模块，入门更加快方便、快捷。

2.3使用USB通讯

（1）PC机上连接NXT

打开NXT控制器 用USB连接线将NXT与PC机连接 电脑会发现新硬件并（2）MAC机上连接NXT 自动安装 ?将NXT连接到电脑之前要确信电脑上已经安装有LEGO? MINDSTORMS Education ?注意：在将NXT连接到电脑之前，要确信电脑上已经安装有LEGO MINDSTORMS? NXT Software

Education NXT Software。连接线将 打开NXT电源，用USBNXT与电脑进行连接。

2.4使用蓝牙无线通讯

蓝牙通讯技术实现了无线连接，能在短距离间发送和接收

数据，安全性能高，速度快。

3.运行程序步骤： 使用蓝牙无线连接功能，能在NXT与电脑或其它蓝牙设备

NXT设备、手机（具有蓝牙1．第1 步：启动NXT—G 之间建立无线连接，例如其它软件

功能）和电脑。

一旦建立蓝牙连接，它能实现以下功能：

不需要USB连接线就能从电脑下载程序到NXT 不仅电脑能发送程序到其它设备，NXT一样能通过蓝牙??

先打开LEGO MINDSTORMS Edu NXT技术发送数据到其它设备 软件

能同时发送程序到不同的NXT设备或一个工作组，一个

“Getting Started工作组最多能有三个NXT设备 ”能让我们快速了解基本的操作，如：创建一个新的程序、编写简如果你的手机具有蓝牙功能，你能使用它来控制NXT机器单的程序、如何在电脑上下载程序到NXT并人，NXT机器人拥有蓝牙功能，因此我们可以将它作为一运行程序、机器人教学区功能简单介绍等。 种高级传感器来使用，比如摄像传感器。

“Software Overview”能让我们快速学习LEGO? MINDSTORMS? Edu NXT软件，介绍软件主要功能面板。

先来了解NXT软件的菜单和工具栏 第2步：弹出菜单（如下图）

第3 步：

在NXT—G 的开始界面下方，找到橙色开始新程序输入条，键入你的程序文件名称——GETTING GO！

第4步：

点击键橙色开始新程序输入条右侧的 键。

第5步：打开NXT—G 软件，如下图。这就是NXT—G 的编程界面

1：命令工具栏

2：NXT 编程区域

3：NXT 程序下载控制区 4：参数设置面板

第6步：

从命令工具栏中选择动作模块，并将其拖拽到NXT 编程区域，建立一个单模块程序 当程序图标被放入工作区域后，把它放置在NXT 开始条后面（如右图）。 每一个添加进程序的模块，都须放置在程序条上，形成一条连续的模块链。

NXT 程序开始标记

点击命令工具栏最上方的区域，选中动作图标

你的单模块程序GettingGo，最初的形态如下图所示 第7步：

接下来，为了让你的小车能笔直地向前走5 秒，我们需要继续对这个单模块程序进行设计。 当你选择了动作模块，屏幕的底部会出现一个相对应的设置面板 动作图标的默认值设置面板

为了使每一项程序的含义都能显得清晰，设置面板中的每一个模块都是采用图标的形式 注意：不同的模块拥有不同的设置面板

注意：选择详细设置能避免对其它区域的误操作。比如上面的那个例子，除非你在端口区域选择了

两个或两个以上的端口，否则无法更改方向设置。 下面是开始的程序设置情况。

“动起来”的开始的简单程序设计：

在这个程序中，一个双马达的乐高小车将会前进（模块1）8 秒，然后停下。

模块# 图标 设置

1

动作

第8步：

编写完程序之后，下一步就是把这个程序下载到你的NXT 中 第9步：

将NXT 工具箱中那根长电缆一头接在你的NXT 上，另一头接在电脑的USB 端口。 第10步：

按下NXT 上的选择键（橙色），启动NXT。

第11步：

找到下载控制区（在NXT 工作区域的右下方），点击 下载 键。

第12步：

“正在下载到NXT……”窗口会弹出。下载完毕后，该窗口会自动消失，NXT 会叫一声

第13步：

按4 次NXT 上的选择键（橙色），启动你的程序。

3.2运行一个储存在你NXT 里程序的步骤：

如果你已经在你的NXT 里面储存了一个程序了，按照这些指示去运行程序，而不需要重新去电脑里下载 第1 步：

按下选择键（橙色），启动NXT。 第2 步：

用左键和右键（灰色箭头），在菜单中选择 My Files（我的文件） 选项。当 My Files（我的文件）选项被突出时，按选择键（橙色）进入该选项。 第3 步：

这里是储存文件的菜单。用左键和右键（灰色箭头）选中 Software files（软件文件） 选项，按选择键（橙色）。 第4 步：

在NXT 的这个子菜单中，选中你的程序，并按选择键。在这个例子中，被选中的程序名是 rb1 第5 步：

选中 run（运行） 选项，按选择键运行程序 第6 步：

你的程序正在运行，屏幕上会显示下面的图案。

第四章编写程序测试机器人

测试一：驾驶训练

测试目的：

设计一个双马达乐高小车，使其沿直线行驶。最终目标是精确地预算出小车将要行驶的距离。你可以根据小车通过不同距离的耗时不同，作图，并计算小车的速度。

第一部分 搭建步骤：

第1 步：做一个双马达的NXT 小车。 （参考NXT 搭建参考部分A）

第2 步：将一个马达与输出端B 连接，另一个与输出端C 连接 程序步骤：

第1 步：启动NXT—G 程序。 第2 步：在NXT—G 的开始界面中，在橙色开始新程序输入条中，输入你的程序名称——走段距离。

第3 步：点击键橙色开始新程序输入条右侧的 键。

第4 步：从命令工具栏中选择3 个NXT 程序图标。从第五步起，我们将开始编辑这些图标，直至完成最终设计——走一段距离。

第一个模块是动作模块在命令工具栏的最顶层。

第二个模块是等待模块，它是命令工具栏中，从上到下第五个模块。该模块会弹出一个有5 个选项的子菜单，我们需要的是该菜单的第一项，等待时间模块。

等待时间模块可以让程序等待几秒钟后，再运行下一个图标。

注意：等待时间模块不能暂停NXT，但它却能够让所有的新命令不发生。

当NXT 经历一个特定的等待条件时，每一个在等待条件之前未完成的命令会继续运行。 第5 步：

现在这3 图标的程序需要进一步设计一下，让你的小车向前看1 秒钟，然后停下来。 “走起来” 任务的程序结构：

这个程序能让一个双马达的乐高小车开始前进（图表1），根据等待时间模块（图标2），前进一段特定的时间后，停止前进（图标3）。

模块# 图标 设置 1．动作 2．等待时间 3．动作

注意：由于不同的模块面板设置，我们采用的是不同形式的动作模块。第一个动作模块（模块1）启动马达B 和C，并使之不停地转。另一个动作模块（模块3）则是停止马达B 和C 的转动。 第6 步：

将NXT 工具箱中那根长电缆一头接在你的NXT 上，另一头接在电脑的USB 端口上。 第7 步： 启动NXT。 第8 步：

找到下载控制区（在NXT 编程区域的右下方），点击 下载 键。 NXT 下载控制区 下载键

第9 步：“正在下载到NXT……”窗口会弹出。下载完毕后，该窗口会自动消失，NXT 会叫一声。

第10 步：

按4 次NXT 上的选择键（橙色），启动你的程序。程序名是“走一段路” 第11 步：

启动程序，并测量小车从启动到停止走过的路程。在下面的表格里记录下测量值。