乐高机电组合实训指导

● 可以关闭蓝牙以节省电源

图1-29

第二章搭建和设计

一、实训目的

1.使学生掌握NXT机器人9797基础套装和9648配件库个配件之间的连接关系和连接关系，搭建自己的机器人。

2．利用NXT机器人9797基础套装和9648配件库制作一辆小车，并编写一个程序，让小车动起来。

二、实训器材

NXT蓝牙机器人9797基础套装和9648配件库

三、实训教学组织方法

每班分成3个小组，首先由实训老师集中讲解和演示，而后同学们分组练习和操作。

四、实训步骤

1．要求：学生在二十分钟内利用NXT蓝牙机器人9648配件库中最少的配件

充分发挥自己的想象力，制作一辆无马达而且能动的小车。

2.要求：学生在四十分钟内制作一辆拥有两个马达的小车，并利用NXT控制器自带程序，使小车运动起来。

搭建实现步骤：

第1 步：

搭建一辆双马达NXT 小车

第2 步：

将一个马达与输出端B 连接，另一个与输出端C 连接 NXT 导线连接表： 输出 硬件 输入 部件 A B C D 无 马达 马达 无 1 2 3 4 无 无 无 无 第3步利用搭建的小车详解NXT主菜单 按下选择键（橙色），启动NXT。

画面显示My File

1．NXT主菜单-My File 继续按选择键

、“NXT文件”

Software files- NXTfiles- “我的文件”菜单内包含有“程序文件”

和“声音文件” 存放从电脑下载的程序 存放在NXT控制器上编写的程序 2．NXT主菜单－Ｔry Me 注意！ 音文件

从电脑上下载或在NXT上编写的程序中若包含声音程序，程序会自动保存到相应的文件夹，但声音数据会被保存在“声音文件”中。

按返回按钮推，接下来按导航键选择Ｔry Me

可以测试程序里传感器和电机的工作状态

注意！

在测试之前要保证电机和传感器连接端口为默认设置端口，这样才能正常测试。

默认设置请查看“ NXT控制器输入、输出端口”

下面以触动传感器为例进行简单操作说明： 按下橙色按钮进入“Ｔ按下触动传感器的触动

该程序显示一直循环， ry Me”菜单，通过灰色开关，触动传感器此时触发条件为触动开关被注：可以选择不同的传感器来测试，学习传感器的使用和各程序图标的功能！ 3．NXT主菜单－NXT Program 导航键选择“Ｔ必须连接在１号输入端压下，按下灰黑色键推 ry-Touch”程序，按橙口上。 出程序。 同上操作同学们下面我们以触动传感器为例来编写简单的程序控制机器人，看看是如何色确认键进入并运行程

不需要在电脑上编写程序来控制机器人，可以通过的容易！

序。在NXT控制器上编写程序控制机器人 要求 ： 注意！ 机器人先一直向前运行，直到触动传感器触动开关被压下时机器人返回，一直到触

在开始之前要保证电机、灯泡和传感器连接端口为

动开关再次被压下时，机器人又向前运行，程序开始循环执行。编写方法如下：

默认设置端口。

触动传感器连接在1号输入端口，电机分别连接到

B、C输出端口。

选择该图标表示向前运行 选择触动开关被按下图标 选择该图标表示返回

我们可以将在NXT上编写的程序进行保存，程序将被自动保存在“NXT Files”中，以后再次选择触动开关被按下图标 选择该图标表示程序将循环执行 选择运行图标可以在该文件夹中打开保存的程序。 开始执行程序 同学们现在来编写以下程序，体会如何在程序中使用各种传感器

声音传感器的使用 超声波传感器的使用 光电传感器的使用

其它功能图标的使用

4．NXT主菜单-Settings

该操作面版可以查看NXT不同设置，例如NXT扬声器、关机模式、NXT版本信息。可以对扬声器声音大小和关机时间进行更改，还可以删除NXT内保存的程序

关机模式 ．NXT主菜单-View 当5NXT没被使用时，你可以设置

在2、5、10、30或者60分钟后

自动关机，当然你也可以不设置，

扬声器设置 删除程序 左右箭头可以减小和加大扬该操作可以删除NXT内四个声器发出的声音，当显示为子文件夹中的程序，分别为在查看菜单里，可以快速查看当前传感器和电机的工“0”时表示声音关闭，显示“Software files”、“Nxt “4”时表示扬声器声音设置files”、“Sound files”和作状态和数据，能方便我们在程序设计中设置传感器最大 “Try ME files” 和电机的参数值。 注意！

当我们在查看电机或传感器数据的时候，要保证电机和传感器与NXT连接的端口要与选择查看的端口对

应。

选择你要查看电机或传感器6．NXT主菜单-Bluetooth 选择和当前电机或传感器的图标，注意，每次只能读

取一个电机或传感器的数据。

NXT显示屏上将会显示当

与NXT连接相对应的端口。 前电机或传感器工作的数

据值。

可以通过蓝牙无线技术使NXT与其他蓝牙设备进行连接，如：NXT设备、手机（带有蓝牙功能）和电脑。你也可以使用蓝牙而无须使用USB连接线将程序从电脑上下载到NXT，你甚至可以下载程序到手机，用手机来控制NXT机器人。

首先对NXT蓝牙进行设置，打开NXT蓝牙

选择“Search”图像后，NXT会自

“My Contacts”列表里

“Connections”里面显

第三章如何使用NXT—G软件 显示你的NXT搜索到的蓝动搜索其它能连接到的蓝牙设备。示当前与NXT连接的蓝牙

牙设备，这些蓝牙设备可设备，若你的NXT为主机一、实训目的

以无须密码就可以给你（占用0信道），你可以1.使学生能够在NXT—G软件进行一个简单的程序编写，使马达动起来。 的NXT发送数据，要将蓝连接三个蓝牙设备（在1、

2.使学生熟悉掌握基本的NXYT—G软件图标，并利用其进行程序编写和运行。 牙设备添加到“My 2、3信道），但一次只能

Contacts”列表里，使用与其中一个蓝牙设备进

二、实训器材 “Search”功能。 行连接。 NXT蓝牙机器人9797基础套装和9648配件库、PC一台

三、实训教学组织方法

每班分成3个小组，首先由实训老师集中讲解和演示，而后同学们分组练习和操作。

四、实训步骤 ●系统配置要求

在我们安装LEGO? MINDSTORMS? Education NXT Software 软件之前，要确信电脑系统配置满足最低要求。

PC机配置要求

● 操作系统要求是Windows XP

MAC配置要求

● 操作系统要求是苹果Mas OS X ● 处理器要求是G3、G4、G5代

处理器，最小要为600MHZ ● 内存最小为256M，要有大于300M可用的硬盘空间

● 1个可用的USB端口和CD-ROM光驱

● 支持蓝牙适配起(可选)

专业版或者家庭版，并且要带有SP2补丁

● 处理器要求是英特尔奔腾处理器或者最小为800MHZ的处理器（推荐1.5G或者更高）

● 内存最小为256M（推荐512兆 M）要有大于300M可用的硬盘空间

● 1个可用USB端口和CD-ROM

1．PC机上安装步骤

2．软件组成

退出电脑上打开的程序窗口The LEGO? MINDSTORMS? Education NXT Software是使用“LabView ? 引擎开发 将安装光盘插入光驱 的图形化编程软件，该软件入门起点低，拓展面广，具有循序渐进式的友好的用户界面，如果你发现电脑没有自动安装软件 整个编程界面只使用了43个命令图标，编程速度更快，功能更强大。软件共分为”模块 单击电脑屏幕左下角“开始”按钮，点击“运界面、编程区、控制面板、参数设置面板和教学区“五部分。相比其它图形化编程软件，该软行”并输入“G:\\autorun.exe(G为光驱的盘符) 件在功能上做了很大提高，具体特点如下：

接下来按照屏幕上提示的步骤安装就行了 2.1基于Labview图形化编程语言（G语言）

G语言(Graphical Language)。G语言是一个划时代的高效用的图形化编程开发环境，提供了一种更快捷的程序编写方法，编程环境直观明了，它有几百个模块组成，用一个个图形模块代替传统的编程语句，例如循环、条件等都有相应的图标，可以完成所有C语言和VB等语言的功能，设计者只需要把所需的图标从功能模块中抓取下来进行连线即可实现程序编写，无需编写任何代码，与传统编程的表现形式有根本区别，但其编程的逻辑思维与传统编程一样，和C、VB等一样都是计算机的编程语言。所有这些特性使G语言更易于学习，从而减少程序开发时间，提高编程质量。

2.2循序渐进式的友好的用户界面