乐高机电组合实训指导

当第一次使用充电电池之前，要将电池与NXT一起充电大约20分钟，在充电电池完全地耗尽时，再次充电之前也可以这样做

3.2 NXT控制器介绍 图1-17 （1）NXT输入、输出端口

NXT控制器是LEGO? MINDSTORMS? 教育机器人的大脑，它有三个输出端口、四个输入端口和一个USB端口。

伺服电机通过连接线可以连接到NXT控制器任意输出端口（A、B、C）上，也可以使用套装内转换线缆，将灯泡和RCX系列的电机连接到输出端口上，在NXT上电机或灯泡默认设置如下：

端口A：此端口上电机或灯泡起到扩展功能的作用

端口B：当机器人由两电机驱动运动时，B端口连接一个电机，通常是机器人左边的驱动部分

端口C：当机器人由两电机驱动运动时，C端口连接一个电机，通常是机器人右边的驱动部分

传感器通过连接线可以连接到NXT控制器任意输入端口（1、2、3、4）上，也可以使用套装内转换线缆，将RCX系列的传感器或第三方传感器连接到输入端口上，在NXT上传感器默认设置如下：

端口1：连接触动传感器 端口2：连接声音传感 端口3：连接光电传感器 端口4：连接超声波传感器

图1-18

（2） NXT显示屏上各标识的解释

USB端口

连接USB线缆，可以从电脑下载程序到NXT（或者从NXT上传程序到电脑），也可以使用蓝牙连接电脑来下载和上传程序.

输出端口

蓝牙

NXT智能积木块有三个输出端口，分别为A、B、C，可以连接电机和灯泡

蓝牙图象可以显示当前蓝牙连接的状态，如果蓝牙图像没有显示，说明蓝牙没有打开

NXT蓝牙已打开,但对其它蓝牙设备来说是不可见的

NXT蓝牙已打开，并对其它蓝牙设备是可见的

NXT蓝牙已打开，并连接到其它蓝牙设备

当NXT通过USB线缆连接到电脑时，NXT显示器上会显示USB图象，如果没有连接到电脑，USB图象就不会显示.

通过USB连接且工作正常

通过USB连接但

USB没有正常工作

运行图象

电源接口

当NXT打开时，这个图像会显示出来，并不停的旋转，

如果你使用充电电池并给它充电，或者不想使如果图像静止不动，说明NXT死机，需要进行重新设置用6节AA电池，你可以连接电源适配器到NXT，（按下控制器背面左上角复位键4秒左右，并打开NXT将电源适配器插入NXT电源接口. 电源重新下载固件）。 电量图像

电池图像显示当前NXT电量级别，当电量低于10%时，电池图像会不停的闪动。

扬声器

当有声音文件保存在声音程序中时，我们能通过扩音器听到它们的声音。

NXT按钮

橙色按钮为开/关、运行按钮，左右两灰色按钮为导航键，可以进行选择，下面灰黑色按钮为返回按钮。

关闭NXT

连续按灰色按钮直到出现上面画面 按下橙色按钮就可以关闭NXT，按下灰色按钮就可以返回到NXT主菜单

输入端口 图1-20 （3）NXT控制器各个面板操作说明NXT有四个输入端口（1、2、3、4），连接

NXT控制器包含6个操作面版，“My Files”、“Try Me”、“Settings”、“Bluetooth”、不同的传感器，通过转换线可连接RCX 分别为“View”、“，下面简单介绍每个操作面版功能。 系列传感器。 NXT Program”

系统菜单

图标

功能介绍

该菜单内可以保存在NXT上编写的程序和从电脑上下载的程序

可以测试程序里传感器和电机的工作状态

不需要在电脑上编写程序来控制机器人，可以通过在NXT控制器上编写程序控制机器人 该操作面版可以查看NXT不同设置，例如NXT扬声器、关机模式、NXT版本信息，还可以删除NXT内保存的程序

在查看菜单里，可以快速查看当前传感器和电机的工作状态和数据，能方便我们在程序设计中设置传感器和电机的参数值

可以通过蓝牙无线技术使NXT与其他蓝牙设备进行连接，如：NXT设备、手机（带有蓝牙功能）和电脑。你也可以使用蓝牙而无须USB连接线将程序从电脑上下载到NXT，你甚至可以下载程序到手机，用手机来控制NXT机器人。

图1-21

NXT控制器名字

NXT控制器名字可以个性化设置，通过软件里NXT控制面版进行修改。

在NXT控制面版里，我们可以重新设置NXT名字，并可以查看当前NXT连接方式、电池电量、NXT可用空间和当前NXT的固件版本

图1-22

（4）NXT伺服电机特性

内置角度传感器可以测量速度和距离， 如图1-23，可以精准控制： 当机器人运行时，可以校准速度 控制精度可以精确到1度 电机上的孔结构更容易固定和安装

每个电机内置一个角度传感器，

图1-23

这使你能准确的控制电机转动，角度传感器测量电机转动能精确到1度，电机转动1圈等于360度，因此如果你在程序里设定电机转动180度，电机输出时将转动。

注：把两个电机用数据线连起来，用手转动任何一个电机看另一个电机有什么变化？想想问什么？

（5）NXT传感器特性

触动传感器

NXT触动传感器

前端带有十字孔，方便我们制作缓冲器

图1-24

光电传感器

可以读取周围环境光的强度可以从红外发射管的反射光来读值

可以识别颜色，灵敏度更高红外发光管是可以关掉的，从而达到只读取环境光的强度 图1-25 声音传感器

能测量普通声音（dB）和用A计权测量的分贝(dBA) 能识别声音模式

能进行音调的识别，频率越高声音的音调越高

图1-26

超声波传感器

能测量距离，范围在0-255cm之间,检测误差+/-3cm,检测角度150度 能识别物体，通过检测距离能识别物体运动

图1-27

4．NXT蓝牙特性

蓝牙（BlueTooth)是一种低成本大容量短距离无线通讯新规范，蓝牙规范采用微波频段工作，传输速率每秒1MB字节，最少传输距离10米，通过增加发射功率可达到100米。

NXT 蓝牙一般特性

● 蓝牙V2.0（CLASS II）

● 支持SPP（串行埠定义）

● 传输范围至少10M，最大范围达到30M 图1-28

或甚至更远具有很强的安全性 NXT蓝牙的主要功能：

● 与带有蓝牙功能的设备通讯。如:手机、电脑等 ● 能同时可以与3个设备连接 ● 可以搜索其它蓝牙设备

● 能记住前一个连接的设备并快速连接 ● 可以将NXT隐藏