亚龙YL-235A型光机电一体化实训技能实训 - 图文

4、机械手搬运机构

1－旋转气缸 2－非标螺丝 3－气动手爪 4－手爪磁性开关Y59BLS 5－提升气缸 6－磁性开关D-C73 7－节流阀 8－伸缩气缸 9－磁性开关D-Z73 10－左右限位传感器 11－缓冲阀 12－安装支架

整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪松紧。 手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制。

磁性传感器：用于气缸的位置检测。检测气缸伸出和缩回是否到位，为此在前点和后点上各一个，当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个信号；（在应用过程中棕色接PLC主机输入端，蓝色接输入的公共端）

手爪: 抓取和松开物料由双电控气阀控制，手爪夹紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，在控制过程中不允许两个线圈同时得电。

旋转气缸：机械手臂的正反转，由双电控气阀控制。

接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。（在应用过程中 棕色线接直流24V电源“+”、蓝色线接直流24V电源“-”、黑色线接PLC主机的输入端）

伸缩气缸：机械手臂伸出、缩回，由电控气阀控制。气缸上装有两个磁性传感器，检测气缸伸出或缩回位置。

缓冲器： 旋转气缸高速正转和反转时，起缓冲减速作用。

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5、物料传送和分拣机构

1－磁性开关D-C73 2－传送分拣机构 3－落料口传感器 4－落料口 5－料槽

6－电感式传感器 7－光纤传感器 8－过滤调压阀 9－节流阀 10－三相异步电机 11－光纤放大器 12－推料气缸

落料口传感器：检测是否有物料到传送带上，并给PLC一个输入信号。 落料孔：物料落料位置定位。 料槽：放置物料。

电感式传感器：检测金属材料，检测距离为3~5mm。

光纤传感器：用于检测不同颜色的物料，可通过调节光纤放大器来区分不同颜色的灵敏度。 三相异步电机：驱动传送带转动，由变频器控制。

推料气缸：将物料推入料槽，由电控气阀控制。

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6、气动原理

本装置气动主要分为两部分：1、气动执行元件部分有双作用单出杆气缸、双作用单出双杆气缸、旋转气缸、气动手爪。2、气动控制元件部分有单控电磁换向阀、双控电磁换向阀、节流阀、磁性限位传感器。

气 路 原 理 图

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7、传感器应用说明

电感式接近传感器由高频震荡、检波、放大、触发及输出电路等组成。震荡器在传感器检测

面产生一个交变电磁场，当金属物料接近传感器检测面时，金属中产生的涡流吸收了震荡器的能量。使震荡减弱以至停滞。震荡器的震荡及停振这两种状态，转换为电信号通过整形放大器转换成二进制的开关信号，经功率放大后输出。

光电传感器是一种红外调制型无损检测光电传感器。采用高效果红外发光二极管\\光敏三极管作为光电转换元件。工作方式有同轴反射和对射型。在本实训装置中均采用同轴反射型光电传感器，它们具有体积小，使用简单，性能稳定，寿命长，响应速度快，抗冲击，耐震动，接受不受外界干扰等优点。

8、磁性开关的使用说明

磁性开关是用来检测气缸活塞位置的，即检测活塞的运动行程的。它可分为有触点式和无触点式两种。本装置上用的磁性开关均为有触点式的。它是通过机械触点的动作进行开关的通（ON）断（OFF）。

用磁性开关来检测活塞的位置，从设计、加工、安装、调试等方面，都比使用其他限位开关方式简单、省时。触点接触电阻小，一般为50～200mΩ，但可通过电流小，过载能力较差，只适合低压电路。

响应快，动作时间为1.2ms。耐冲击，冲击加速度可达300，无漏电流存在。使用注意事项: 1）安装时，不得让开关受过大的冲击力，如将开关打入、抛扔等；

2）不要把控制信号线与电力线（如电动机供电线等）平行并排在一起，以防止磁性开关的控制电路由于干扰造成误动作；

3）磁性开关的连接线不能直接接到电源上，必须串接负载，且负载绝不能短路，以免开关烧坏；

4）带指示灯的有触点磁性开关，当电流超过最大允许电流时，发光二极管会损坏；若电流在规定范围以下，发光二极管会变暗或不亮。

5）安装时，开关的导线不要随气缸运动，不仅仅是导线易断，而且应力加在开关内部，开关内部元件可能破坏；

6）磁性开关不要用于有磁场的场合，这会造成开关的误动作，或者使内部磁环减磁；

7）DC24V带指示灯的开关是有极性的，茶色线为“+”，蓝色线为“-”；本实训装置中所用到的均为DC24V带指示灯有触点开关；

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