Bosch_CAN用户手册中文版.

3. C_CAN用户手册3

模式结构Block Diagram

CAN Core

CAN内核

CAN协议控制器和接收与发送移位寄存器完成消息的并行或串行转换

Message RAM

消息RAN

存储消息目标和识别符掩码

Registers

寄存器

所有寄存器用于控制和配置C_CAN模块

Message Handler

消息状态处理机控制数据在 CAN内核接收与发送移位寄存器与消息RAM之间的传送，也在控制和配置寄存器中产生中断

Module Interface模块接口

到目前为止，C_CAN模块被分成３种不同的接口。一种是对于摩托罗拉HC08控制器的８位接口，和二种来自ARM的AMBA APB总线的16位接口

4. C_CAN用户手册4

操作模式Operating Modes

１、初始化程序 Software Initialization

初始化程序开始前必须置 CAN控制器中的控制寄存器中的Init位，或者由软件或硬件复位还是总线关闭。

当Init被置位，所有与CAN传送的消息被停止。 CAN总线的CAN_TX状态为隐性(HIGH)，错误处理寄存器状态不变，Init置位不会改变任何配置寄存器。

初始化CAN控制器时，处理器(CPU)必须设置位定时寄存器和每个消息对象。如何一个消息对象不需要，设置此消息的MsgVal没有效(0)即可。否则初始化全部消息对象。

当CAN控制寄存器中的Init和CCE两者都置位时，配置位定时的位定时寄存器和位扩展定时寄存器才被激活。

仅由处理器(CPU)复位Init才完成软件初始化。然后，在得到使用总线权和发送消息之前等待总线空闲时(产生11个连续隐性位)，位流处理器(BSP)同步传数据。

初始化消息对象时不需要将Init置位，可以在CAN控制器不工作的时候进行。在位流处理器(BSP)开始消息传输之前，所有消息对像需要初始化一个单独的识别符或初始消息无效。

在正常工作期间改变消息对象的配置时，处理器(CPU)修改配置前先设置消息对象的MsgVal无效(0)。修改配置完成，MsgVal由处理器(CPU)l置位，消息才有效。

2、CAN报文传送CAN Message Transfer

一旦初始化C_CAN和Init复位(设置为0)，C_CAN的CAN内核同时自我检测总线和在总线上开始传送消息。

如果接收到的消息符合本节点过虑的要求(通过消息状态处理机过滤)，存储到相应的消息目标对象。整个消息包括仲裁识别位、数据长度(DLC)和8个字节数据都存储到消息目标对象。如果使用识别符(ID)掩码(屏蔽码)，消息目标对象中的仲裁位可以被屏蔽(不仲裁相应被屏蔽的识别符位)。

不管什么时候，处理器(CPU)可以通过CAN接口寄存器读或写每一条消息(报文)。在并发操作中，消息状态处理机保证数据可靠性。

传送的消息(报文)由处理器(CPU)更新。如果永久性的消息目标对象(仲裁位和控制位在初始化配置时被设定)存在消息(报文)，仅数据位被处理器更新，然后将TxRqst和NewDat位置位，消息即开始传送。如几个(个别)传送的消息配置成相同的消息对象目标(消息对象的编码值无效)，这些消息传送请求前必须以对全部消息进行初始化设置。

很多消息对象目标传送可以在同一时间请求，消息对象对像的先后顺序由自身的优级确定，消息可以随时更新或设置为无效，甚于在发送请求还在等待时候。消息未发送而被更新则旧的数据将丢弃。

依照消息对象的配置，传送消息被自动请求，由接收带匹配识别符的远程帧。

3、取消自动重传Disabled Automatic Retransmission

依据CAN规范，在传送期间仲裁已经丢失或干拢错误时，C_CAN提供了自动重传帧的机制。在帧传送成功之前，帧传送服务不能被使用都证实。传送失败意味自动重传机制使能。当C_CAN工作在时间触发CAN环境时，自动重传机制也可以取消。

编程CAN控制器中的DAR置位(1)取消自动重传机制。在这种操作模式中，程序必须考虑在消息缓冲控制寄存器中TxRqst和NewDat不同的情况。

当每个消息报缓冲发送请求开始位(TxRqst)被复位(0),，然而NewDat位依然置位(1).

当传送成功后NewDat位复位，当传送失败(仲裁丢失或传送错误)NewDat依然不变(置位1)，重新传送由处理器(CPU)置位TxRqst为1。

4、测试模式Test Mode

由处理器(CPU)设置CAN控制寄存器中的Test位置1，进入测试模式。在测试模式中，测试寄存器中的Tx1、Tx0、Lback、Silent和Basic需在写。Rx监听CAN_RX引能脚的状态，并且仅读。当测试模式位TEST复位为0，所有测试寄存器中的功能全部取消。

5、无负载模式/只听模式 Silent Mode

CAN内核可以通过编程设置测试寄存器中的Silent置1，运行于无负载模式。