毕业大作业（机电综合实训）任务书

毕业综合设计制作实训指导书

一、循迹小车控制方框图

偏差e 控制器 单片机 | 执行器 电机 被控对象 循迹小车给定值r + 车速和方向 反馈值二、小车各模块电路图及说明

1电源部分：

方案1： 采用6节1.5V干电池供电，电压达到9v，经7805稳压后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。但干电池电量有限，使用大量的干电池给系统调试带来很大的不便，因此，我们放弃了这种方案。

方案2：采用2节4.2V可充电式锂电池串联共8.6V给直流电机供电，经过7805的电压变换后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。但由于电压不太够，价格昂贵。

方案3：采用:9V蓄电池为直流电机供电，将12V电压降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。但蓄电池的体积过于庞大，使用极为不方便。

方案4：直接采用9V直流电源，由稳压模块将220v交流电转换为9V直流电，再经7805稳压到5V供单片机，电机使用。但其不能用于远距离，且在运行中要注意电线的干扰。由于用于本次设计演示的标轨道不太大，在演示时我们

光电传感器 图1循迹小车框架图

可以人为控制电源线部分，所以我们建议用此方案，因为它最经济实惠。电路图如

下

：

图2电源模块电路图

Ⅱ

2、电机驱动控制部分：

这部分采用专门的电机控制芯片L298，它可同时对两个电机进行驱动控制，电路简单，控制效果好，干扰小，因此我们建议方案，电路图如下：

图3电机驱动控制部分电路图

L298的具体参数如下：

Ⅲ

L298管脚排列如下：

3传感器探测部分：

方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上