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1）当机械手位置 = 程序调取刀号位，换刀成功指示灯闪烁3秒。
2）当机械手位置 > 程序调取刀号位，刀具盘逆转,调刀指示灯亮,到位后, 换刀成功指示灯闪烁3秒。
3）当机械手位置 < 程序调取刀号位，刀具盘顺转, 调刀指示灯亮,到位后,换刀成功指示灯闪烁3秒。
机械手位置与调取刀号位之间的偏差是选择正反转的根据。 3. 设计成果： 1）相关硬件电路图 2）相关程序
课程设计的参数设置：
1、寄存器D0；机械手当前位置寄存器。 2、寄存器D1；程序刀号寄存器。 3、寄存器D3；偏差寄存器。
4、参数K：参数K1、K2、K3、K4、K5、K6分别为1、2、3、4、5、6。 列出I/O配置表 节点类型 节点名称 X001 X002 X003 X004 X005 节点作用 机械手位置检测 机械手位置检测 机械手位置检测 机械手位置检测 机械手位置检测 机械手位置检测 刀具号选择 刀具号选择 刀具号选择 刀具号选择 刀具号选择 刀具号选择 刀具到位指示 刀盘旋转指示 刀盘顺转 刀盘逆转 换到闪烁 输 入 X006 X0011 X0012 X0013 X0014 X0015 X0016 Y00 输 出 Y01 Y02 Y03 Y04 刀盘取刀示意图： 如下图所示，以1号刀位在机械手位置处为例。
1）调取当前刀号。机械手在1号刀位D0=K1，系统调取当前刀号，D0=K1，两值比较D0=D1，此时，到位指示灯直接亮起，接着换刀成功指示灯闪烁，表示换刀完成。
2）调取2（或3、4）号刀。机械手在1号位D0=K1，系统调取2号刀，D1=K2，两值比较D0
刀盘逆转。如下图所示：
3）如下图所示，调取5（或6）号刀，机械手在1号位置D0=K1，系统调取5号刀，D1=K5，两值比较D0 系统梯形图及指令表 指令表： 搜索更多关于： 郑州大学现代远程教育机电一体化技术课程考核答案 的文档
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