Fanuc_ROBOT_IRVISION_中文使用手册

Model ID：模型标识 Part Z Height：目标Z高度 对Simple 2-D，此项不可设

6) 在树形分列中点选 [GPM Locator Tool1] ，进入Locator Tool界面，示教机器人，使目标出现于视野内，调整照相机与目标间距离，保持在最佳成像高度H左右，点击

进行一次成像。点击 [Teach Patten]，

将目标用显示红框围绕起来，点击 [OK] 确认。目标特征在屏幕上将以绿色线条显示。

7) 点击 [Set Origin]，设置目标原点(非必须)，点击 [Edit Trn. Mask]，进行特征的选取，利用工具栏将无效特征以红色区域覆盖以去除，有效特征的选择尽量选择目标的棱边等明显特征，特征所在平面必须与步骤5所述成像面一致，完成后点击 [OK] 确认。

无效特征区域

成像面 Z 应用用户坐标系投影成像

高度不一致 无效特征 目标原点

h X-Y平面 高度一致 有效特征

8) 点击 [Edit EA]，在有效特征中进行强调特征的选取，利用工具栏将强调特征以蓝色区域覆盖，完成后点击 [OK] 确认。(如照相机不能找到“强调特征”则即使目标物被发现也无效。)在Training Stability中核对示教结果，确认Location、Orientation、Scale为Good。

Location：定位 Orientation：方向性 Scale：比例

强调特征区域

9) 调整各项设置参数使iRVision可以有效识别目标，如不能识别，勾选Show Almost Found，根据识别结果调整参数，完成如下设置。详细参数设置请参考相关手册。

Score Threshold：分值范围 默认为70，高于该分数认为有效

Contrast Threshold：对比度 默认为50

Area Overlap：重合值 默认为75% Elasticity：弹性系数 默认为1.5pix，该值越高，准确度越低

EA Score Threshold：强调特征分值范围,默认为75 Allow Floating EA:特征区域浮动允许

Orientation: 旋转角度范围 Scale：比例范围 Aspect Ratio：失真范 默认-180°~+180° 默认90%~110% 围，默认90%~100%

核对 Reference Position， 完成所有设置后，点击 [SAVE] 存盘。

识别数据列表

Ref. Position数据列表

Set Search Win:设置成像区域 Run-Time Mask: 设置成像忽略

10) 点选树形列表 [2D Single-View Vision Process]，点击 [Snap and Find]，点击 [Set Ref. Pos.]，

Time-out:如超时，终止进程

11) 示教并编写机器人程序。

1. UFRAME_NUM=1 用户坐标系设定(和应用用户坐标系同) 2. UTOOL_NUM=1 工具坐标系设定(任意) 3.

4. L P[1:HOME] 500mm/sec FINE 成像点1，注意运动方式为FINE 5. VISION RUN_FIND VISION1 调用视觉程序 VISION1

6. VISION GET_OFFSET VISION1 VR[1] 获取偏移值VR[1]，如视觉错误，跳转至

JMP, LBL[99] LBL[99] 7. CALL HANDOPEN 手爪释放

8. L P[2:Approach] 500mm/sec FINE VOFFSET VR[1] 接近点2，带偏移VR[1] 9. L P[3:Grasp] 100mm/sec FINE VOFFSET VR[1] 抓取点3，带偏移VR[1] 10. CALL HANDCLOS 手爪闭合

11. L P[2:Approach] 500mm/sec FINE VOFFSET VR[1] 接近点2，带偏移VR[1] 12. END 程序结束 13.

14. LBL[99] 视觉错误报警 15. UALM[1]

注意事项：

? 不要在设定完成Ref. Position后更改Teach Patten中目标原点的设定， 更改目标原点

将必须重新示教Vision程序。

? 注意特征选取需在同一水平面上，非同一平面上特征的选取会引起误差。

3．5．2 2D多视野 (2D Multi-View) 根据应用不同，2D多视野简单分为：

－复数固定照相机( Fixed Camera)，一次成像。

－单一照相机固定在机器人上( Robot-mounted Camera)，复数成像。

2D多视野视觉程序示教步骤如下：

1) 打开机器人主页，选择 [Vision Setup] 进入Vision设置界面。 2) 选择 [Vision Process Tools]，点击

，新建一个标定。

Type：应用形式

请选择

2D Multi-View Vision Name：程序名

3) 点击 [OK] 确认，双击建立的标定或点击式，完成以下设置。

Offset Mode：偏移方式 Fixed Frame Offset 用户坐标系偏移 Tool Offset 工具坐标系偏移

Robot Holding the Part： 选择目标是否受机器人控制，对应Tool Offset User Tool Number： 选择对应Tool Offset工具坐标系

Combine Error Limit： 混合误差 默认为5mm

4) 点击 [Camera View1] 进入1# 视野程序设置界面，参照2D单视野设置步骤5~9，完成相应设置。点击 [Snap and Find]，确认iRVision识别目标1# 完成。重复此步骤完成 [Camera View2]。

Camera Calibration： 选择3.4完成的照相机标定 Exposure Time：曝光时间 曝光时间↑，视野明暗度↑ 曝光时间↓，视野明暗度↓ 请调整为合适值t

Part Z Height：目标Z高度

5) 点选树形列表 [2D Multi-View Vision Process]，点击 [Snap and Find]，点击 [Set Ref. Pos.]，核对 Reference Position， 完成所有设置后，点击 [SAVE] 存盘。

选择，进入2D 多视野程序设置界面，根据不同应用方