Fanuc_ROBOT_IRVISION_中文使用手册

5) 示教机器人计算标定坐标系 (Calibration Grid Frame)，完成如下设置。

Calibration Grid Frame： 选择示教完成的标定坐标系 ●栅板安装在固定位置，选择用户坐标系；

●栅板安装在机器人手臂上，选择工具坐标系 Projection：

选择Perspective中心投影 Override Focal Distance： 镜头焦距设置

单板标定选择Yes，设置镜头焦距值，双板标定选择No

标定坐标系点对点示教方式 (touch up)：

－栅格板不安装在机器人上，Calibration Grid Frame选择User Frame，以工具坐标系端点为基点，四点 法设置。

－栅格板安装在机器人上，Calibration Grid Frame选择Tool Frame，以工具坐标系端点为基点，六点法设置。工具坐标系示教完成后，手动将X轴旋转角度W增加90°完成。

标定坐标系自动示教方式 (Vision frame setting)：

通过Vision frame setting功能，机器人可以自动检测并计算标定坐标系 (Calibration Grid Frame)。 软件需求：Vision TCP A05B-2500-J867 执行VFTUMAIN.TP程序如下：

设置用户坐标系 设置工具坐标系 示教程序起始机器人位置 设置照相机曝光时间 设置机器人姿态

计算TCP

将计算所得TCP导入User Frame

详细设置请参考相关手册。

6) 如果选择单板标定，将栅格板放置于照相机视野中并使栅格板饶X

注意侦测范围 避免非侦测点的干扰 或Y轴轴旋转30度左右。点击

进行一次成像，在1#Plane中

点击 [Find]，将栅格板成像用红框围绕起来，点击 [OK] 确认。点击[Set Frame]，完成标定。如果选择双板标定，跳过此步。

7) 如果选择双板标定，示教机器人使栅格板置于照相机视野中，示教机器人高度低于最佳成像高度H 50mm，点击

1#Plane

进行一次成像，

进行

在1#Plane中点击 [Find]，将栅格板成像用红框围绕起来，点击 [OK] 确认。示教机器人高度高于最佳高度50mm，点击

50mm 50mm 2#Plane

8) 点击 [Point] 选项，核对

H 起来，点击 [OK] 确认。点击[Set Frame]，完成标定。 一次成像，在2#Plane中点击 [Find]，将栅格板成像用红框围绕

30°

是否有和实际点位误差较大的点 (Err>0.5)，如有，在Point Number内填写需要删除的点，点击 [Delete]，标定数据将重新计算。

侦测点数据列表

9) 点击 [Date] 选项，核对标定结果 (Focal Distance和Position of

照相机相对栅格板位置

Camera Relative to Calibration Grid)。完成所有设置后，点击[SAVE] 存盘。 Focal Distance：焦距

对是否接近镜头焦距±5%

ens Distortion：镜头失真度

agnification：放大倍率

对是否在0.3~0.5mm/pixel

mage Center：成像中心

对是否在(240，256)±10% Mean error value：平均误差值 Maximum error value：最大误差值

注意事项：

? 正确设置应用用户坐标系，确认应用用户坐标系的X-Y平面与 目标移动平面平行。正确 设置照相机，确认照相机的光轴与应用用户坐标系垂直。应用用户坐标系的Z轴必须指向照相机。

? 应用用户坐标系必须在照相机标定执行前设置，在标定照相机后，更改应用用户坐标系将必须重新标定照相机。

? 使用Vision frame setting标定时请注意机器人运动范围，确认与周遍设备无干涉。因为在计算完成后坐标系值将改变，在示教机器人程序起始点时请使用J关节模式。

? Vision frame setting只对6轴机器人有效，4轴和5轴机器人不能使用此功能，对应照 相机型号为 SONY XC-56。

核

L

M

核

I

核

3．4．4 3D标定 (3D Laser Calibration)

3D照相机标定方式，如果照相机用于2D应用，3D标定同样有效。 3D标定步骤如下：

1) 打开机器人主页，选择 [Vision Setup] 进入Vision设置界面。 2) 选择 [Camera Calibration Tools]，点击

，新建一个标定。

Name： 标定名 Type： 标定形式 请选择

3D Calibration Tools

3) 点击 [OK] 确认，双击建立的标定或点击

Comment：注释 Camera：照相机名 请选择你想标定的照相机 Exposure Time：曝光时间 曝光时间↑，视野明暗度↑ 曝光时间↓，视野明暗度↓ 请调整为合适值t Laser Exposure Time： 激光曝光时间

Application User Frame： 应用用户坐标系号

Grid Spacing：栅格距离，设定栅格板上栅格点间的距离，默认为15mm 下设置。

Calib.Grid Held by Robot： 选择栅格板是否安装在机器人上

Robot Holding Fixture： 选择工装夹具是否受机器人控制

Calibration Grid Frame： 指定3.2所述的用户坐标系

4) 选择双板标定，同 2D 标定一样，示教机器人计算标定坐标系 (Calibration Grid Frame)，完成以

选择，进入2D栅格 标定设置界面，完成以下设置。