51单片机控制智能小车解析 - 图文

单片机项目实验报告

四、软件设计

开始 N 是否有键按下？ Y 检测按下哪个键？ S1按下 运行三角形 S2按下 运行圆形 S3按下 运行矩形 S4按下 运行以上3个轨迹 总体流程图 4.1、小车直行设计：

若要求小车直走，这需要给4个电机正转命令。根据L298N芯片手册

EN A（B） H H H L 这里将P1=0xfa。

IN1（IN3） H L 同IN2（IN4） X IN2（IN4） L H 同IN2（IN4） X 电机运行情况 正转 反转 快速停止 停止 4.2、小车转弯设计：

若要求小车转弯，需要给一侧电机正转，一侧电机反转或者不旋转。这样将P1=0xf8

或者P1=0xf9.

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4.3、小车调速设计：

若要求车调速，只需用PWM来控制L298N的ENA和ENB就可以对小车进行调速。这里我

使用定时器T0的工作模式2自动重装。并赋初值 TH0=0xf6;TL0=0xf6； 产生高频脉冲。

C语言源代码实现： #include

#define uchar unsigned char #define uint unsigned int

void trigon(uint ,uint ,uint ,uint ,uint ,uint); void round(uint ,uint);

void rectangle(uint, uint, uint, uint, uint ,uint, uint, uint); void delay(uint k); void PWMA(uchar n); void PWMB(uchar n); uchar keys();

sbit P3_2=P3^2; sbit P3_3=P3^3;

void main() {

uchar key; TMOD=0x12; EA=1;

T

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ET0=1; ET1=1; TH0=0xf6; TL0=0xf6;

TH1=(65536-50000)/256; TL1=(65536-50000)%6; TR0=1; TR1=1; P2=0XFF; while(1) {

jump=0; key=keys();

// c稳定运行 d转向 e稳定运行 f转向 g稳定运行 h转向

if(key==0xfe)// c d e f g h

trigon(30,5,30,10,30,16);

if(key==0xfd)

round(13,70);

// c稳定运行 d转向 e稳定运行 f转向 g稳定运行 h转向 i稳

定运行 j转向

if(key==0xfb)// c d e f g h i j

rectangle(30,4,30,4,30,4,30,16);

if(key==0xf8) {

trigon(30,5,30,10,30,16); jump=0; delay(1000); round(13,70); jump=0; delay(1000);

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}

}

}

rectangle(30,4,30,4,30,4,30,16);

void timer0() interrupt 1 { }

void timer1() interrupt 3 { }

void trigon(uint c,uint d,uint e,uint f,uint g,uint h) {

uint aa,bb,cc,dd,ee; aa=c+d; bb=aa+e; cc=bb+f; dd=cc+g; ee=dd+h; delay(3000); num1=0; num0=0;

while(!jump&& key!=0) {

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num0++;

num1++;

TH1=(65536-50000)/256; TL1=(65536-50000)%6;