关于伺服的应用

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Bit 6 Bit 8 超程時,用煞車停止馬達 超程時,用最大扭矩停止馬達

Cn-02 其實這個參數下還有幾個bit,我們用這個參數的bit 0 設定正.反轉選擇 (bit 0 ON時正轉,OFF時反轉)

Cn-04 速度環增益 Cn-05 速度環積分時間常數

速度環增益設定值越大,或速度環積分時間越小,越能進行高響應的速度控制,但這都受機械特性的制約

Cn-12 從制動指令到伺服OFF為止的延遲時間

就我們用的這款伺服驅動器對應的馬達看,其實這個參數不用去設,它主要爭對的是帶內置制動器(煞車)的馬達.

這個參數就是設定我們給出煞車信號到馬達停止的時間,標準設定當然是信號輸出,馬達停止;但是由於機械特性及重力會產生細微的移動,我們就通過延遲馬達OFF來消除移動

Cn-17 轉矩指令濾波時間 Cn-1A 位置迴路增益

Cn-1B 定位完成範圍 馬達停止時的實際位置與設定位置的偏差

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Cn-24 電子齒輪比(分子) Cn-25 電子齒輪比(分母) 電子齒輪比必須符合下列公式:

這和松下伺服其實是一樣的, 可以調整每單位指令脈衝對應的電機速度和位移量(脈衝當量)

三 步進馬達及其驅動器淺談

步進馬達的運動

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”) ,上面我們也說了它和伺服馬達一樣是以脈衝控制運轉的,所以一個步距角就相當于一個脈衝的位移量，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

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如果求物體在絲杠上移動一定距離需要多少脈衝呢?

驅動器上的一些含意

有些驱动器上会有一些拨号或者旋钮让用户去调整或设定 STOP电流 马达停止运转时的驱动电流值，

驅動器上會有一個ACD撥號,它可以執行電流自動下降的功能 停止电流 = RUN电流X(1-下降比率%)

下降比率STOP旋钮设定,可调整下降比率范围为0-F.這些數字或字母對應不同的百分比.

RUN电流 马达运转时的驱动电流值。

驱动器的驱动电流值小于马達規格值時,馬達在扭矩和速度上都會出現不足,但馬達溫度和振動噪音就很不錯. 1P 和 2P 脈衝方式選擇

1P 單脈衝方式 即僅有一組脈波輸入(CW), CCW輸入點的ON/OFF控制馬達正反轉

2P 雙脈衝方式 即有兩組脈波輸入,一組為正轉脈波CW,另一組為反轉脈波CCW

注:在2P模式下,不要同時給CW,CCW,否則有可能造成馬達誤動作

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步进电机工作原理 （一）反应式步进电机為例

由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。

1、结构：

电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。

0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A'与齿5相对齐，（A'就是A，齿5就是齿1）

2、旋转：

如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。

如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。

如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。