法那科机器人编程之基本配置和组件功能

2.3.2 操作面板

操作面板由按钮、开关和连接器组成。图2—15显示了在机柜上的控制面板。 面板上按钮用来开关电源、开始程序、解除警报状态和进行其他操作。

注意 使用操作面板不要戴手套，以防止使用操作面板时，引起操作失误 操作面板有一个RS--232C通讯接口和一个存储卡槽。

表 2—10列举了操作者面板上的开关。表 2--11 列举了操作面板上的LED灯。 表 2--10. 操作面板上的开关 开关 Power--on/off button Emergency stop button Alarm release button User #1 and #2 buttons Three mode switch LED灯 Alarm

图 2--15. 操作面板（标准）

功能 开关机器人控制单元的电源。电源开时，按键亮。 按下此键立即停止机器人。顺时针方向旋转，解除此键。 接触警报状态 执行用户键定义的功能 通过此键选择适合机器人操作条件和使用状态的操作状态 功能 表明警报状态。按下alarm release按钮解除警报状态 表 2--11. 操作面板上的LED灯

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2.3.3 远程控制器 系统配置中，远程控制器是属于外部设备，它连接到机器人控制单元。 使用者使用外围设备和机器人控制单元提供的输入输出设备，创建系统操作，这些控制单元控制这些操作。

2.3.4 显示器与键盘（CRT/KB） 显示器和键盘是可选操作单元。一个外部显示器和键盘通过RS--232—C标准的电缆连接到控制单元。 几乎所有的教导盒上的功能，都可以用显示器和键盘完成，但不包括与机器人运行相关的操作。机器人运行相关的操作只能用教导盒运行。

2.3.5 通讯 根据通讯需要，提供了以下接口（通讯端口参见8.2节） ? 一个标准RS--232—C端口（外部） ? 两个可选RS--232—C端口（内部）

2.3.6 输入输出 通用信号和专用信号用来把外部单元的数据送达工具软件处理。通用信号（用户定义信号）由程序控制，用它从外部单元或焊枪收取信号，或者发送信号到外部单元或焊枪。专用信号（系统定义信号）具有特定作用。 输入输出信号包括以下几点： ? 焊接输入输出（参见节***） ? 外围输入输出（参见节3.7） ? 操作面板输入输出（参见节3.8） ? 机器人输入输出（参见节3.6） ? 数字输入输出（参见节3.5.1） ? 组输入输出（参见节3.5.2） ? 模拟输入输出（参见3.5.3）

控制单元的硬件和所选输入输出模块的数量、类型，决定了输入输出信号的数量和类型。 输入输出单元模型A、输入输出单元模型B和印刷板输入输出进程可以连接到控制器。 2.3.7 外围设备输入输出 外围设备输入输出信号专门用于对外围设备或者远程控制器的信号读取与发送。（参见节3.7“外围设备输入输出”） 外围输入输出执行如下功能： ? 选择一个程序

? 开始和停止一个程序 ? 从警报状态恢复系统 ? 其他

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2.3.8 机器人的动作 通过一个独立的动作指令，指定一个机器人的动作，或者一个工具中心点（TCP）从当前位置到目标位置的移动。机器人使用的是动作控制系统，它包括控制工具路径、加速（减速）、定位、进给和其他因数。 机器人控制单元可以控制多达16根轴，分成多达三个操作组（复合动作功能）。控制器可以一组控制多达9轴。组运行可以相互独立，但是可以通过同时运转机器人，使其同步。 机器人移动是通过教导盒上的手动进给或者程序中指定的动作指令进行的。 用教导盒上相应的按键，执行机器人的手动进给。手动进给中，所选手动进给坐标系（手动类型）和进给速度倍率，决定了机器人的动作。 使用一个动作指令时，机器人的动作依据于指令指定的位置数据、动作类型、定位路径、移动速度和进给超越量。 可以选择三种动作类型（线性、圆弧和关节运动）中的一种作为机器人动作。当选择关节动作（JOINT）时，工具会随机的从指定的两个点间移动；当选择了圆弧动作（Circular）时，工具回沿着一段圆弧连接三个指定的点；当选择线性运动（Linear）时，工具会沿着一条直线，运行于指定的两点间。 可以从Fine和Cnt中选择定位路径。

2.3.9 紧急停机装置 机器人由如下紧急停机装置

? 两个紧急停机按钮（安装在操作面板和教导盒上） ? 外触发紧急停机（输入信号）

任何情况下按下紧急停机按钮时，机器人都会立即停机。外部紧急停机输出或输入紧急停机信号到外围设备（例如安全护栏或安全门）。信号终端在控制器上和操作箱内部。。

2.3.10 扩展轴 一个动作组中三轴中最大一个，可以被加到机器人的标准轴中（通常为6轴）。机器人可以控制多达16个的轴（用一个可选伺服控制卡）。扩展轴有如下两种类型。 ? 外部轴

它只能在关节动作的时候移动，控制时，不用考虑机器人本身的动作。 ? 联合轴

它在机器人线性或者圆弧操作中，和机器人本身一起被控制。通过这些轴的使用，实现机器人线性或者圆弧操作。

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2. 概述............................................................................................................................................ 16

2.1操作工具软件 ................................................................................................................... 18

2.1.1 系统设定 ............................................................................................................... 18 2.1.2 机器人的手动进给 ............................................................................................... 18 2.1.3 编程 ....................................................................................................................... 18 2.1.4 测试操作 (测试执行模式) .................................................................................. 19 2.1.5 自动操作(操作执行模式) .................................................................................... 19 2.2 机器人 .............................................................................................................................. 20 2.3 控制器 .............................................................................................................................. 22

2.3.1 教导盒 ................................................................................................................... 23 2.3.1.1 显示教导盒界面 ................................................................................................ 30 2.3.2 操作面板 ............................................................................................................... 34 2.3.3 远程控制器 ........................................................................................................... 35 2.3.5 通讯 ....................................................................................................................... 35 2.3.6 输入输出 ............................................................................................................... 35 2.3.7 外围设备输入输出 ............................................................................................... 35 2.3.8 机器人的动作 ....................................................................................................... 36 2.3.9 紧急停机装置 ....................................................................................................... 36 2.3.10 扩展轴 ................................................................................................................. 36

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