机器人导论参考答案

Rot（X，30）O

B=Trans(-3.0，-3.0，3.0）Rot(X，30）Rot（Z，30）O

1.5 写出齐次变换阵，它

ABH

表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换：

（1）绕ZA轴旋转90。（2）绕XA轴旋转-90。（3）移动

?379?T。

解：ABH=Trans（3，7，Rot（X，-90）Rot（90）=

?1003??1000??0?100???0107????0010????1000???0019??0?100??0010???0001????0001????0001??

9）

Z，=

?1?0??0??000?1001003??0??71??9??0??1??0?100000100??0?0??1?=

?0?0???1??0?100001003??7?9??1?

1.6 写出齐次变换矩阵

BBH，它表示坐标系{B}连续

相对自身运动坐标系{B}作以下变换： （1）移动

XB?379?T。

（2）绕轴旋转90。. （3）绕轴转-90。.

ZBBBH=Trans（3，7，9）Rot（X，

90）Rot（Z，90）=

?1?0??0??0?1?0??0??00100001000100?1003??1??70??9??0??1??0001010000?10000100??0??0?1??0??0??1??01000001010000??0?0??1?0?1003??7?9??1?=

3??0??7?1??9??0??1??00??0??00???0???1??1??01.7 对于1.7图（a）所示的两个楔形物体， 试用两个变换序列分别表示两个楔形物体的变换过程，使最后的状态如题1.7图（b)所示。