机器人导论参考答案

现其他不稳定现象。

4.2 如何选择机器人本体的材料，常用的机器人本体材料有哪些？

答：需满足五点基本要求：1.强度大 2.弹性模量大 3.重量轻 4.阻尼小 5.材料经济性

常用材料：1.碳素结构钢和合金钢 2.铝、铝合金及

其他轻合金材料 3.纤维增强合金

4.陶瓷 5.纤维增强复合材料 6.粘弹性大阻尼材料

4.3 何谓材料的E/?？为提高构件刚度选用材料E/?大些还是小些好，为什么？

答：即材料的弹性模量与密

度的比值；

大些好，弹性模量E越大，变形量越小，刚度走越大；且密度?越小，构件质量越小，则构件的惯性力越小，刚度越大。所以E/?大些好。

4.4 机身设计应注意哪些问题？

答：(1) 刚度和强度大，稳

定性好。 (2) 运动灵活，导套不宜过短，避免卡死。 (3) 驱动方式适宜。 (4) 结构布置合理。

4.5 何谓升降立柱下降不卡死条件？立柱导套为什么要有一定的长度？ 解：(1)当升降立柱的偏重力矩过大时，如果依靠自重下降，立柱可能卡死在导套