张海涛-2013424064-第四次作业+Baumgarte违约修正

弹簧阻尼四连杆机构动力学分析—Baumgarte违约修正

title('三杆质心Y位移变化') legend('matlab','adams') % 三杆质心角度变化 subplot(313) plot(t,q(6,:),'b-') hold on;

plot(data0(:,1),data0(:,3),'r-');

xlabel('时间t/s') ylabel('角度rad')

title('三杆质心角度变化') legend('matlab','adams')

%% 四杆质心位移

% 四杆质心X位移变化 h3=figure(3);

set(h3,'name','四杆质心位移'); subplot(311) plot(t,q(7,:),'b-') hold on;

data3=load('gan4_xy.tab'); plot(data3(:,1),data3(:,2),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('位移/m')

title('四杆质心X位移变化') legend('matlab','adams') % 四杆质心Y位移变化 subplot(312) plot(t,q(8,:),'b-') hold on;

plot(data3(:,1),data3(:,3),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('位移/m')

title('四杆质心Y位移变化') legend('matlab','adams') % 四杆质心角度变化 subplot(313) plot(t,q(9,:),'b-') hold on;

plot(data0(:,1),data0(:,4)+pi,'r-');

xlabel('时间t/s') ylabel('角度rad')

title('四杆质心角度变化') legend('matlab','adams')

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弹簧阻尼四连杆机构动力学分析—Baumgarte违约修正

%% 二杆质心速度变化 % 二杆质心X速度变化 h4=figure(4);

set(h4,'name','二杆质心速度'); subplot(311)

plot(t,q_v(1,:),'b-') hold on;

data4=load('gan2v_xya.tab'); plot(data4(:,1),data4(:,2),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('速度m/s')

title('二杆质心X速度变化') legend('matlab','adams') % 二杆质心Y速度变化 subplot(312)

plot(t,q_v(2,:),'b-') hold on;

plot(data4(:,1),data4(:,3),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('速度m/s')

title('二杆质心Y速度变化') legend('matlab','adams') % 二杆质心角速度变化 subplot(313)

plot(t,q_v(3,:),'b-') hold on;

plot(data4(:,1),data4(:,4),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('角速度rad/s')

title('二杆质心角速度变化') legend('matlab','adams')

%% 三杆质心速度变化 % 三杆质心X速度变化 h5=figure(5);

set(h5,'name','三杆质心速度'); subplot(311)

plot(t,q_v(4,:),'b-') hold on;

data5=load('gan3v_xya.tab'); plot(data5(:,1),data5(:,2),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('速度m/s')

title('三杆质心X速度变化')

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弹簧阻尼四连杆机构动力学分析—Baumgarte违约修正

legend('matlab','adams') % 三杆质心Y速度变化 subplot(312)

plot(t,q_v(5,:),'b-') hold on;

plot(data5(:,1),data5(:,3),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('速度m/s')

title('三杆质心Y速度变化') legend('matlab','adams') %三杆质心角速度变化 subplot(313)

plot(t,q_v(6,:),'b-') hold on;

plot(data5(:,1),data5(:,4),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('角速度rad/s')

title('三杆质心角速度变化') legend('matlab','adams')

%% 四杆质心速度变化 % 四杆质心X速度变化 h6=figure(6);

set(h6,'name','四杆质心速度'); subplot(311)

plot(t,q_v(7,:),'b-') hold on;

data6=load('gan4v_xya.tab'); plot(data6(:,1),data6(:,2),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('速度m/s')

title('四杆质心X速度变化') legend('matlab','adams') % 四杆质心Y速度变化 subplot(312)

plot(t,q_v(8,:),'b-') hold on;

plot(data6(:,1),data6(:,3),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('速度m/s')

title('四杆质心Y速度变化') legend('matlab','adams') %四杆质心角速度变化 subplot(313)

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弹簧阻尼四连杆机构动力学分析—Baumgarte违约修正

plot(t,q_v(9,:),'b-') hold on;

plot(data6(:,1),data6(:,4),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('角速度rad/s')

title('四杆质心角速度变化') legend('matlab','adams')

%% 二杆质心加速度

% 二杆质心X加速度变化 h7=figure(7);

set(h7,'name','二杆质心加速度'); subplot(311)

plot(t,q_ac(1,:),'b-') hold on;

data7=load('gan2ac_xya.tab'); plot(data7(:,1),data7(:,2),'r-'); xlabel('时间t/s')

ylabel('加速度m/s^2')

title('二杆质心X加速度变化') legend('matlab','adams') % 二杆质心Y加速度变化 subplot(312)

plot(t,q_ac(2,:),'b-') hold on;

plot(data7(:,1),data7(:,3),'r-'); xlabel('时间t/s')

ylabel('加速度m/s^2')

title('二杆质心Y加速度变化') legend('matlab','adams') % 二杆质心角加速度变化 subplot(313)

plot(t,q_ac(3,:),'b-') hold on;

plot(data7(:,1),data7(:,4),'r-'); xlabel('时间t/s')

ylabel('角加速度rad/s^2') title('二杆质心角加速度变化') legend('matlab','adams')

%% 三杆质心加速度

% 三杆质心X加速度变化 h8=figure(8);

set(h8,'name','三杆质心加速度');

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