机器人实验室建设方案 - 图文

深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司

在上臂处2个自由度，可控制上臂转动和向外张开，肘部2个自由度可控制其弯曲和张开；躯干腰部1个自由度，可控制机器人弯腰；腿部12个自由度，左右腿各6个自由度，其中每条腿在髋处有转动，向外侧摆出及向前摆出三个自由度，膝处有一个自由度，控制膝伸直和弯曲，脚踝处有前后摆，左右侧摆两个自由度。能基本满足模拟人类各种动作的需要。

图1 DM-H21K型类人机器人实物

图 图2 DM-H21K型类人机器人结构图

控制系统

DM-H21K型类人机器人主要是由上层PC104工控板控制系统（类似人的大脑）和底层单片机控制系统（类似人的小脑）两部分组成。

在PC104工控板上我们安装了Ubuntu Linux 操作系统，工控板的其中一个USB接口接着作为视觉传感器的Logitech QuickCam Pro5000 CCD摄像头，另一个USB接口接ASUS无线网卡。在DM-H21K类人机器人的腰部安装了一个用于测量机器人倾斜方向与角度的加速度传感器，该传感器采集的信号交给位于机器人背部的一块单片机

（MCU）进行处理，MCU又通过RS232串行总线与主控制板的一个COM口连接，实现与机器人“大

脑”的交互。工控板的另一个COM口在经过RS232转RS485的转换头转换后以一根RS485串行总线把机器人上下半身的所有舵机连接起来，以实现控制板对机器人运动的控制。类人机器人行动所需要的电源由动力学电池组提供，两块电池分别放置在机器人的两脚上，每块电池能提供20V电压，其中右脚的电池负责提供右脚及上肢的舵机运转所需要电量，左脚的电池负责提供左脚的舵机运转及工控板运行的电量，这两块电池能持续供电45分钟。

在PC104工控板上主要实现机器人自主决策、视觉处理和通信部分等程序。在单片机上主要实现姿态传感器信息处理，及响应外部接口的程序。

12、T-Size人型组行走机构

产品简介

高度～747mm，重6.5kg（不包括电池）。腿部12个自由度，左右腿各6个自由度，符合RoboCup类人组机器人T－Size的要求

13、家庭服务型机器人

产品简介

17

深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司

全向移动平台：三万向轮直流伺服驱动，OpenCS5A智能控制器；

手臂：双臂，每个臂4个关节，网络伺服电机控制，共8个，大臂长度：220mm，小臂长度：220mm，单臂抓取重量500克左右

头部：两个自由度；腰部：双电机控制，一个自由度

视觉系统：双目视觉；麦克风及音箱：用于语音识别及语音合成；

导航系统：DM-GD-L4激光传感器

胸部触摸显示屏：8.4英寸液晶触摸显示屏，800*600分辨率； 笔记本控制器，可充电高性能磷酸铁锂电池， OpenRob家庭机器人平台软件等 外形尺寸：487mm*0.480mm*1215mm。 重 量：38Kg左右

14、DM-P400 SCARA机器人

型号说明：

DM－产品大类为机器人, P－表示机械臂，

4—表示机械关节数目为4个，

0—表示带USB摄像头视觉系统（非全维） 0—表示无基础传感器

DM-P400 SCARA机器人是专门为工业要求而开发的机器人系统，适合在平面范围内实现对物体的快速取放或者装配等。 系统特点

? ? ?

控制系统硬件平台采用四轴运动控制器与交流伺服驱动系统，结构紧凑，可靠性高 谐波减速传动

控制系统软件平台采用OpenRob-I工业机器人平台软件，机器人语言编程系统全面开放，提供源代码，方便应用软件的二次开发，用户可根据需要进行机器人专用系统的开发

工业标准设计，可同时兼顾教学和实训

?

主要技术参数

项目名称 臂长 大臂旋转角度范围 小臂旋转角度范围 Z轴伸缩范围 性能参数 200mm+150mm ±118度 ±110度 100 mm 18

深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司

手抓旋转角度范围 运动控制方式 上下位通讯方式 重复定位精度 最大运动速度 电源 负载(kg) 重量(kg) 体积(长×宽×高) ±360 度 基于DSP运动控制器 串口通讯 x/y/z: ±0.01mm theta: ±0.02° x/y: 3000mm/s, z: 1000mm/s, theta: 2400°/s 220V AC 2kg 30kg 360mm×400mm×450mm （收臂状态） 温度：0～45°c 湿度：20～80%RH（不能结露） 安装环境 其 它：避免易燃，腐蚀性气体、液体；勿近水、油、粉尘等 远离电气噪声源 SCARA机械手的工作区域

SCARA机械手的外形尺寸

19

深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司

20