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沈阳化工大学学士学位论文 第五章 模糊PID控制器的MATLAB仿真
图5-12 KP的暂态特性图
可见，模糊控制器的控制输出在波动产生后较短的时间内，重新进入收敛状态。反应灵敏，动作迅速，可靠性比较高。
综上，模糊PID控制器具有优良的控制效果，所建立模糊系统的各项指标具备实用性和可行性,基本达到了设计要求。
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沈阳化工大学学士学位论文 第六章 结束语
第六章 结束语
纵观当代控制理论的发展历程与控制领域的多样化的不断推进，相关控制技术会进一步的推陈出新，被控对象也会越发复杂，控制器的设计会越来越精巧。然而以PID为基本原理的控制器仍是过程控制领域不可或缺的基本控制单元。但由于经典PID参数整定的局限性，限制了它们在复杂过控领域的发展。
“车到山前必有路”，作为智能控制最活跃而富有成果的领域之一，模糊控制已经填补了工业生产过程中的这一空白，其中的模糊PID控制技术扮演了十分重要的角色，模糊自适应PID控制器在PID基础上利用了模糊控制的优点进一步完善了PID控制，让经典的PID控制器的活力再现。
论文中详细介绍经典PID的相关知识、控制算法、整定参数和预置参数的原则，理性的说明了它的缺点。由此引出了能解决这一棘手问题的模糊控制。
在模糊控制的相关部分，本论文从模糊数学引入模糊控制原理，对模糊控制进行了理论学习。进而了解以其为原理的模糊控制器的结构，明确了模糊控制器的几个关键部分：模糊化、模糊推理、解模糊。为了能更好的使控制输入输出量映射到论域，参考相关文献和实验数据，以确定对应的模糊因子和解模糊因子。通过试验和经验法，还确定了输入输出的隶属函数，并最终实现了模糊控制与PID控制的完美结合，进而进行了模糊控制器的理论设计工作。
模糊PID控制器无须精确的对象模型，只须将操作人员和专家长期实践积累的经验知识用控制规则模型化，再用模糊推理在线辨识对象特征参数，实时改变控制策略，便可对PID参数实现最佳调整。
通过MATLAB的SIMULINK仿真，进一步了解了论文中设计的模糊PID控制器各项性能[15]。仿真数据表明，所设计的产品基本符合了设计任务要求。当然，任何产品只有应用到实际工业控制中去，才能通过实践来发现潜在问题，这样才能不断完善系统，这对控制技术的发展非常有利。
因毕业设计的准备时间与本科阶段自身知识储备不足等原因，论文中难免有不尽人意的地方，本人愿意虚心接受来自各方的批评指导意见。
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沈阳化工大学学士学位论文 参考文献
参考文献
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沈阳化工大学学士学位论文 致谢
致谢
几个月的努力才换来今天完成的毕业论文，回想论文成型的一点一滴，感受颇多。真心感谢所有在我毕业设计过程中给予我帮助的人。
这里首先要感谢的是我的导师刘晶老师，把我带进了模糊控制领域，为我耐心的讲解了模糊控制的相关知识及应用。让我对智能控制有了基本的概念，开拓了我的视野、激发了我的学习兴趣。
刘晶老师完备的专业知识、扎实的学术功底与做事一丝不苟的态度是我今后工作的榜样。在我设计的过程中我提出的问题总能得到老师及时准确的指点，为我下一步的工作指明方向。可以说没有刘晶老师的帮助我的毕业设计只能是雾里看花，借此机会再次深表感谢。
当然完成毕业设计除了老师的指导之外，我还要感谢同学的帮助。这里我要特别感谢张超同学，在我建模的过程中，给了我许多意见。加快了我对MATLAB软件的学习和应用过程。
互联网对我的帮助也很大，在我有问题不懂的时候，我总能得到广大网友的热心指导，特别是开始用MATLAB有乱码的问题，正是网友“那片天”给了我解决方法。虽然不知道他的姓名，但是我还是要表示谢意。
大学毕业之际，我百感交集。大学生活的一幕幕在我的眼前回放，有太多的不舍，亦有好多无奈。我要对我的家人表示感谢，在我快乐的时候有你们和我分享，在我悲伤的时候有你们帮我担当。我所有的成绩都离不开你们在精神和物质方面的支持和鼓励，我爱你们。
最后，再次对在毕业设计中给我帮助的人表示衷心的感谢。
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