经典自控实验报告

白色曲线为输入ui，黄色曲线为输出uo。稳态偏差为0.772(理论计算值为0.75), 系统动态特性明显改善 2. 典型三阶系统 2.1 实验电路 引入状态反馈前

引入状态反馈后

2.2 实验单元(U7、U9、U13、U15、U6)

输入信号单元：阶跃信号发生器(单位阶跃输出) 电路单元：U3、U5、U9、U11 直流数字电压表(测输入电压) 上位机软件

2.3实验数据及实验曲线 引入状态反馈前

白色曲线为输入ui，黄色曲线为输出uo。超调量约为13%，稳态偏差为0。

引入状态反馈后

白色曲线为输入ui，黄色曲线为输出uo。系统动态特性明显改善，稳态偏差为0.86V(理论计算值为0.85)。

实验十二 具有内部模型的状态反馈控制系统

1 实验电路 极点配置前

系统引入极点配置

加内模控制后

2 实验单元(U7、U8、U9、U11、U13 、U14、 U6)

输入信号单元：阶跃信号发生器(单位阶跃输出) 电路单元

极点配置前：U3、U5、U7、U9

系统引入极点配置：U3、U4、U5、U7、U9 、U9 加内模控制后：U10、U11、U12、U13、U14 直流数字电压表(测输入电压) 上位机软件

3实验数据及实验曲线

极点配置前

白色曲线为输入ui，黄色曲线为输出uo，稳态偏差为0.75V(理论计算值为0.75)。超调量为50%左右(理论值约为50%)。 引入极点配置后

引入内部模型后 U7、U9，U13、U15、U16 、U6