经典自控实验报告

2.4实验数据及实验曲线(M=2时) 1） R1=500K，R2=100K(??0.2)时；

2） R1=200K，R2=100K(??0.2)时；

3. 饱和型非线性控制系统 3.1 实验电路

3.2 实验单元(U7、U5、U13、U15、U6)

输入信号单元：阶跃信号发生器(单位阶跃输出) 电路单元： U3、U9、U13、非线性单元 直流数字电压表(测输入电压) 上位机软件

3.3实验数据及实验曲线(K=1时)

1） 当后一技运放中的电位器值调至约1.8K(M=1)时；

?)轴均放大3倍；无超调量；稳态偏差为0。 注：显示时，X轴(e)与Y(e2）当后一级运放中的电位器值调至约3.6K(M=2)时；

?)轴均放大3倍；超调量约为18.8%；稳态偏差为0。 注：显示时，X轴(e)与Y(e3.3.3 当后一级运放中的电位器值调至约5.4K(M=3)时；

实验十系统能控性和能观性分析

1. 实验电路

2. 实验单元

输入信号单元：阶跃信号发生器

电路单元：系统的能控性和能观性单元 直流数字电压表(测输入电压) 上位机软件

3. 实验数据及实验曲线

1) 当R1/R2≠R3/R4时，通过测量a、b、c、d四点电压可知，系统既不能控又不能观； 2) 当R1/R2=R3/R4时，通过测量a、b、c、d四点电压可知，系统既能控又能观；

实验十一 控制系统极点的任意配置

1. 典型二阶系统 1.1 实验电路 引入状态反馈前

引入状态反馈后

1.2 实验单元(U7、U13、U15、U6)

输入信号单元：阶跃信号发生器(单位阶跃输出) 电路单元： U3、U9、U11 直流数字电压表(测输入电压) 上位机软件

1.3 实验数据及实验曲线 引入状态反馈前

白色曲线为输入ui，黄色曲线为输出uo，系统处于欠阻尼状态，稳态时偏差为0。实际超调量为46%(理论值48％)

引入状态反馈后