经典自控实验报告

注: 实际测量时的死区电压应是uio和二极管的导通电压(约0.3V)之和。 3） 调节两个可变电位器，当两个R1=3.3K，R2=6.6K(uio?7.5V;k?0.5)时；

1±E值采用±15V。实测值：u○V io?7.13

4. 具有间隙特性非线性环节 4.1 实验电路

4.2 实验单元

输入信号单元：低频信号发生器(Vp-Vp:16V，频率:10Hz)---- Vp-Vp用上位机软件测量；频率用低频频率计测量 电路单元：U4 、U13 直流数字电压表(测电压) 上位机软件(X-Y显示方式)

4.3实验数据及实验曲线(X轴为输入信号ui，Y轴为输出信号uo) 1） 调节两个可变电位器，当两个R1=2.0K，R2=8.0K时；

2） 调节两个可变电位器，当两个R1=2.5K，R2=7.5K时；

4） 调节两个可变电位器，当两个R1=3.3K，R2=6.6K时；

注意：1）由于元件（二极管、电阻等）参数数值的分散性，造成电路不对称，因而引起电容上电荷累积，影响实验结果，故每次实验启动前，需对电容进行短接放电。

2）本实验的±E值也可采用±5V。

实验八 非线性系统的描述函数法

1. 继电器型非线性三阶系统 1.1 实验电路

没有加入继电器型非线性环节时

加入继电器型非线性环节后

1.2 实验单元

输入信号单元：阶跃信号发生器(单位阶跃输出)

电路单元： 加入继电器型非线性环节前 U3、U5、U9、U11

加入继电器型非线性环节后 U3、U5、U9、U11、非线性单元 直流数字电压表(测输入电压) 上位机软件

1.3实验数据及实验曲线（7，9，13，15，5，6） 1） 加入继电器型非线性环节前

红色曲线为输入ui，绿色曲线为输出uo，稳态时偏差为0。超调量：?p?13.4% 2） 加入继电器型非线性环节后(自振荡频率：0.5Hz)

1)当47K可调电位器调节到1.8K左右(继电型非线性的特性参数M=1)时；

红色曲线为输入r=1V(单位阶跃信号)ui，绿色曲线为输出uo，自振荡频率：0.49(理论值0.5)Hz；振荡幅值：0.168V(理论值0.18)

2)当47K可调电位器调节到3.6K左右 (继电型非线性的特性参数M=2)时；

红色曲线为输入r=1V(单位阶跃信号)ui，绿色曲线为输出uo，自振荡频率：0.49(理论值0.5)Hz；振荡幅值：0.354V(理论值0.36) 2. 饱和型非线性三阶系统 2.1 实验电路

没有加入饱和型非线性环节时

加入饱和型非线性环节后

2.2 实验单元