自动控制原理-实验二PID完美经典概要

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4、比例积分微分（PID）控制，设计参数Kp、KI、KD使得由控制器引入的两个开环零点分别处于： (1）实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两个极点的左侧 阶跃响应仿真图 上升时间 0.422 根轨迹仿真图 调节时间 2.39 超调量 24.3% 峰值时间 0.9 （3）实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两个极点的之间 阶跃响应仿真图 22

上升时间 0.756 调节时间 2.35 超调量 6.81% 峰值时间 1.5 （3）、实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两个极点的右侧（不进入右半平面） 阶跃响应仿真图 23

上升时间 3.84 根轨迹仿真图 调节时间 7.36 超调量 0% 峰值时间 60 （4）、实验分析与结论 第一种情况：上升时间和峰值时间都比较小，超调量和调节时间稍微有点长。 第二种情况：相比第一种情况，超调量降下来了，现在的超调量比较小，其他三项指标都差不多。 第三种情况：超调量为0，其他三项指标都比较差。 （5）复平面上：分别固定两个共轭开环零点的实部（或虚部），让虚部（或实部）24

处于三个不同位置，绘制根轨迹图并观察其变化 ① 阶跃响应仿真图 上升时间 10.4 根轨迹仿真图 调节时间 18.2 超调量 0% 峰值时间 100 ② 阶跃响应仿真图