毕业论文-TA32镗削动力头设计—打印2

结论

要是腕关节）用的六维力与力矩传感器（以下简称为力传感器）成为国内外学者研究的热点课题。

国内外有的学者把并联机构结构的思想引用到六维力传感器的力敏感元件结构设计上来，有提出用弹性铰链来替代球面副，使Stewart平台结构可以设计成小尺寸，从而可使Stewart平台结构适用于机器人手腕和手指上的六维力传感器，该设计思想实现了力传感器力敏感元件的一体化，即力敏感元件是非组装结构，从而提高了力传感器的灵敏度和精度。 (11) 微动机器人：

瑞士EPFL研制出了并联六自由度微动机器人。该微动机器人由2自由度或多自由度的球面微电机通过压电式微传送器驱动，用于在集成光纤底片上定位一单模光纤。

芬兰的Kallio研制了三自由度并联微动机器人。并联机构由三个液压驱动系统驱动；美国Texas大学机械工程系Hudgens和Tesar等研制了一个6自由度全并联带柔性铰链的微动机器人，用于精密的误差补偿和精密力控制。

Lee K-M对实现一个移动两个转动的三自由度并联微动机器人进行了研究。Orion采用与Lee相同的机构，研制出由压电陶瓷驱动、带柔性铰链的并联微动机构，图1-36。用虎克铰和一个转动副替代球铰从而实现微型Delta机构的一体化,其独特之处在于运动平台的姿态是定常的。

加拿大McGill大学生物工程系研制了用于生物细胞操作的遥控式并联微动机器人系统。日本Tamio TANIKAWA等研制出了一台六自由度微动并联机器人。这个机器人采用SPS副，6－3型的Stewart平台结构形式，由压电陶瓷驱动。Tamio教授利用人使用筷子的原理，将所研制的两个微动机器人组成图示的串联结构形式，每根夹持器完成不同的任务，安装在中间圆盘上穿过上平台中心孔的夹持器，相当于拇指边上的筷子，安装在上平台上的夹持器相当于食指边上的筷子，具有较大的工作空间，从而比较容易控制物体位置

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结论

(12) 并联坐标测量仪

由于并联机器人机构能灵活调整姿态，有较高的定位精度，所以也可以适合作坐标测量仪。俄罗斯Lapic公司研制的KIM750坐标测量仪,其位置精度为±0.002mm，工作空间为750*550*450mm。国内哈工大也在展开这方面的研究。 (13) 具有并联机构腿的步行器

步行器的腿在实际应用中，很多场合并不总是需要实现六个自由度刚体的运动，如步行器或者爬壁机器人的步行执行机构，仅仅需要两个或三个自由度。由于少自由度的并联机器人机构高刚度和动态性能好等特性，可以被用做步行器或爬壁机器人的腿。如日本Hirose&Yoneda实验室于1979年研制的PV－Ⅱ四足步行器，就是采用平面两自由度五杆机构作为腿的执行机构，之后在八十年代该实验室研制的TITAN系列四足步行器也都采用该并联机构作为步行机构。该实验室在1990-1994年研制的NINJA-Ⅰ、NIN的具有三个自由度的3-RPS并联机构作为移动实现机构。 (14) 虚拟轴机床：

1994年美国Giddings & Lewis公司在美国芝加哥IMTS’94博览会上推出的VARIAX虚拟轴机床,引起广泛的关注,被称为21世纪的机床，从此拉开了并联机器人在并联机床方面的应用的序幕，此后并联机床的研究成为并联机器人研究的热点问题之一。由于并联机床是本文研究的对象，所以在后面部分本文将会重点介绍并联机器人在这方面国内外研究的进展情况，这里只是介绍其可在这方面的应用。 (15) 其它的应用：

并联机器人机构还被用于灵巧眼,并联结构手指等。

1.2 并联机器人的国内外研究现状:

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结论

自1987年Hunt提出并联机器人结构模型以来，并联机器人的研究受到许多学者的关注。美国、日本先后有Roney、Ficher 、Duffy 、Sugimoto等一批学者从事研究，英国、德国、俄罗斯等一些欧洲国家也在研究。机器人是由一些简单的机构组合而成，而机构的发展大致经历了从一杆到杆，从平面到空间，从串联到并联的过程。1965年，英国高级工程师Stewart发表了《一个具有六个自由度的平台》的文章，在工程界引起轰动。特别是近年来并联机器人有了突飞地发展较典型的当属日本研制的机器狗。

国内燕山大学的黄真教授自1982年以来在美国参加了此项内容的研究，并于1983年取得了突破性进展。迄今为止，并联机构的样机各种各样，包括平面的、

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致谢及声明

致 谢

衷心感谢导师高名望对本人的精心指导。他的言传身教将使我终生受益。他广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生。经过三个月的忙碌和工作，本次毕业论文设计已经接近尾声，作为一个专科生的毕业论文，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师的督促指导，以及一起工作的同学们的支持，想要完成这个设计是难以想象的。

在论文写作过程中，得到了高名望老师的亲切关怀和耐心的指导。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的指导到最终的完成，高老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。多少次，我在设计中出现困难无法克服，就与高老师联系，他都能及时赶到，并对我精心指导，同时还在思想、生活上给我以无微不至的关怀。我除了敬佩高老师的专业水平外，他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。在此谨向高老师致以诚挚的谢意。 在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意!最后我还要感谢培养我长大的含辛茹苦的父母，谢谢你们!

在此，我还要感谢山东理工大学、机械工程学院的领导、老师，这三年来对我的栽培。

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