毕业论文-TA32镗削动力头设计—打印2

中文摘要

中文摘要

并联机器人具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等特点，在应用上与串联机器人呈互补关系，已经成为机器人领域的研究热点，目前它正应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。 本课题介绍了一个三自由度delta并联机器人。这个机器人由静平台、动平台和三个相同的平行四边形铰链组成。论文中，完整的讲述了正反运动学问题。该并联机器人在工业机器人、模拟器、微型机器人和并联机械加工工具领域得到广泛应用。本文主要做了如下工作：

(1)本文对三自由度并联机构的各分支进行详细配置，提出了一种拥有三个移动自由度的并联机构。

(2)并联机构的输入与输出之间建立了一一映射的关系。

(3)根据系统实际工作中所需要的驱动力，对伺服电机进行了合理的选择。

关键字：自由度；并联机构

I

English Abstract

English Abstract

Parallel Robot is characterized by the high rigidity,large load hangling capability,and non-accumulation of Position error.Parallel Robot is the supplement of Series-Robot and has become the focus of research in robotics. In this paper, a novel three degrees of freedom (DoFs) delta parallel robot is proposed. The parallel robot consists of a base plate, a movable platform, and three connecting legs. The inverse and forward kinematics problems are described in closed forms. The parallel robot has wide application in the fields of industrial robots, simulators, microrobots and parallel machine tools.we mainly do such work in this paper as follows：

1．3 branch of 3-CRR are configured in a detail way,then a kind of three degrees of translational freedom parallel mechanism is gotten． 2．Parallel mechanism’s output mapped with its input．

3．According to the actual drive force，the servo motor is selected reasonably．

Keywords: Degrees of freedom; parallel mechanism

III

目 录

目录

中文摘要 ........................................................................ 错误！未定义书签。 English Abstract ................................................... 错误！未定义书签。 目录 ................................................................................................................ V 第一章 引言 .......................................................................................... - 44 -

1.1 课题的背景和意义 .......................................... 错误！未定义书签。 1.2 TA32镗削动力头的发展 ................................. 错误！未定义书签。 第二章 传动方案的总体设计 ..................................... 错误！未定义书签。

2.1 传动方案的设计 ............................................. 错误！未定义书签。 2.2 选择原动机(原动机功率的选择) .................. 错误！未定义书签。 2.3 电动机的选择 .................................................. 错误！未定义书签。 2.4 传动比的确定、计算传动装置的运动和动力参数 错误！未定义书签。

第三章 传动零件的设计、计算 ................................. 错误！未定义书签。

3.1 齿轮的设计与计算 .......................................... 错误！未定义书签。 3.2 选择齿轮材料 .................................................. 错误！未定义书签。

3.2.1齿面接触疲劳强度简化设计公式设计主要参数错误！未定义书签。

3.2.2 校核齿面接触疲劳强度 ........................ 错误！未定义书签。 3.2.3 设计齿轮结构、画出齿轮零件工作图 . 错误！未定义书签。 3.2 TA32镗削动力头主轴结构设计和校核 .......... 错误！未定义书签。

3.2.1 确定最小直径尺寸 ................................ 错误！未定义书签。 3.2.2 主轴的结构设计 ................................... 错误！未定义书签。 3.2.3 按接触疲劳强度的安全系数校核 ........ 错误！未定义书签。 3.3 轴承的选择和校核 .......................................... 错误！未定义书签。

3.3.1 两列角接触轴承30217的校核 ............ 错误！未定义书签。 3.3.2单列圆柱滚子轴承N2212E的校核 ...... 错误！未定义书签。 3.4润滑与密封 ....................................................... 错误！未定义书签。 3.4 键的选用与校核 ............................................ 错误！未定义书签。

V

目 录

3.4.1 键的选择 ............................................. 错误！未定义书签。 3.4.2校核键联接的强度................................. 错误！未定义书签。

第四章 TA32镗削动力头箱体的设计........................ 错误！未定义书签。

4.1 概述 ................................................................. 错误！未定义书签。 4.2 箱体材料的选择与主要的加工步骤 ............... 错误！未定义书签。 4.3箱体附件的结构设计 ....................................... 错误！未定义书签。 4.4 箱体中的润滑与密封 ...................................... 错误！未定义书签。

4.4.1箱体的密封 ............................................ 错误！未定义书签。 4.4.2箱体中齿轮的润滑................................. 错误！未定义书签。

结论 ................................................................................ 错误！未定义书签。 参考文献 ........................................................................ 错误！未定义书签。 致 谢 ...................................................................................................... - 46 -

VI