YL-335A升级YL-335B1 - 图文

亚龙YL-335B的输送单元

亚龙YL-335A的输送单元

图32

1、抓取机械手

抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元，该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工

作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能。图33是该装置实物图。

图33

具体构成如下：

气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。

伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。 回转气缸：用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。

提升气缸：用于驱动整个机械手提升与下降。由一个二位五通单向电控阀控制。

2、直线运动传动组件

直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。

传动组件由直线导轨底板、伺服电机及伺服放大器、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原点接近开关、左、右极限开关组成。

伺服电机由伺服电机放大器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。同步轮齿距为5mm，共12个齿，即旋转一周搬运机械手位移60mm。

直线传动组件如下图所示。

图34

抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口上。

原点接近开关和左、右极限开关安装在直线导轨底板上。

原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，用来提供直线运动的起始点信号。

左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号：当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程故障信号。 原点接近开关和左、右极限开关安装位置如图35所示。

图35

另外对于抓取机械手装置作往复运动时，连接到机械手装置上的气管和电气连接线也随之运动。要确保这些气管和电气连接线运动顺畅，不至在移动过程拉伤或脱落。

连接到机械手装置上的管线首先绑扎在拖链安装支架上，然后沿拖链敷设，进入管线线槽中。绑扎管线时要注意管线引出端到绑扎处保持足够长度，以免机构运动时被拉紧造成脱落。沿拖链敷设时注意管线间不要相互交叉。

3、驱动部分

亚龙YL-335B的输送单元和亚龙YL-335A的输送单元相比，最大的区别在于驱动方式的不同，由原来的步进电机驱动改为更为精密的伺服驱动，而这样的改动也导致了机械安装的不同和程序的不同。

步进电动机是将电脉冲信号转换为相应的角位移或直线位移的一种特殊执行电动机。每输入一个电脉冲信号，电机就转动一个角度，它的运动形式是步进式的。

亚龙YL-335A采用的就是一台三相反应式步进电动机。定子铁心为凸极式，共有三对（六个）磁极，每两个空间相对的磁极上绕有一相控制绕组。转子用软磁性材料中制成,也是凸极结构，只有四个齿，齿宽等于定子的极宽。如图36所示。

图36

当A相控制绕组通电，其余两相均不通电，电机内建立以定子A相极为轴线的磁场。由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点，使转子齿1、3的轴线与定子A相极轴线对齐，如图36（a）所示。若 A相控制绕组断电、B相控制绕组通电时，转子在反应转矩的作用下，逆时针转过 30度，使转子齿 2、4 的轴线与定子 B 相极轴线对齐，即转子走了一步，如图 36（b）所示。若在断开 B 相，使 C 相控制绕组通电，转子逆时针方向又转过30°，使转子齿 1、3的轴线与定子C相极轴线对齐，如图36（c）所示。如此按A B C A的顺序轮流通电，转子就会一步一步地按逆时针方向转动。其转速取决于各相控制绕组通电与断电的