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福建船政交通学院

目 录

摘要 ............................................................. 2 引 言 ........................................................... 2 1 Arduino智能小车设计方案与参数 ................................. 3

1.1 Arduino智能小车设计方案简介 ........................... 3 1.1.1 功能要求 ............................................... 3 1.1.2 基本原理 ............................................... 3 1.2 循迹小车参数 ............................................. 4 2 Arduino与51单片机的区别 ...................................... 5 2.1 Arduino单片机 ........................................... 5 2.1.1 Arduino单片机的介绍 ................................... 5 2.1.2 Arduino单片机的特色 ................................... 5 2.1.3 Arduino单片机的功能 ................................... 5 2.2 51单片机 ................................................ 6 2.2.1 51单片机的介绍 ........................................ 6 2.2.2 51单片机的功能 ........................................ 6 2.3 Arduino比51更好的地方 .................................. 7 3 循迹小车设计 ................................................... 8 3.1 硬件设计 ................................................. 8 3.1.1 单片机最小系统 ......................................... 8 3.1.2 灰度传感器模块 ........................................ 9 3.1.3 电机驱动电路 .......................................... 10 3.2 软件设计 ................................................ 12 3.2.1 系统主程序 ............................................ 13 3.2.2 本系统编译器 .......................................... 13 3.3 实物展示 ............................................... 144 3.4 部分程序展示 ........................................... 145 结 论 .......................................................... 20 致 谢 .......................................................... 21 参考文献 ........................................................ 22

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Arduino循迹小车

Arduino循迹小车设计与实现

摘要：循迹小车是Arduino单片机的一种典型应用。本智能小车是由ardiuno单片机和外部电路组成，包括检测模块，控制模块，电源模块。循迹车设计采用Arduino单片机作为小车的控制核心，采用灰度传感器作为小车的检测模块来识别绿色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被ardiuno单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机。其中软件系统采用C程序。

关键词：Arduino单片机，自动循迹，驱动电路。

引言

自第一台工业机器人诞生以来，机器人的民展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人工作的机器一直是人类的目标。单片机是一种可通过编程控制的微处理器，虽其自身不能单独用在某项工程或产品上，但当其与外围数字器件和模拟器件结合时便可发挥强大的功能，现在单片机已广泛应用于众多领域。例如：工业自动化，智能仪器仪表，消费类电子产品，通信方面，武器装备等。

作为与自动化技术和电子密切相关的理工科学生，掌握单片机是最基础的要求。为进一步丰富和巩固单片机知识，也为能更好的联系实际应用，本次毕业设计选择了基于单片机Arduino循迹车，并做出实物。鉴于电子技术、计算机技术以及各种更先进的仿真软件的出现，使用高级语言如C代替汇编语言进行编程和控制已成为现实，单片机C语言编程相对于MC51汇编语言编程有如下优点：

对单片机的指令系统不需要有很深的理解就可以编程操作单片机。寄存器分配、不同存储器的寻址及数据类型等细节完全由编辑器自动处理。程序有规范的结构，可分为不同的函数，可使程序结构化。库中包括许多标准子程序，具有较强的处理能力，使用方便。具有方便的模块化编程技术，使已编好的程序便于移植，可极大缩短开发时间，增加程序的可读性和可维护性。

事实上，当今许多硬件的开发都已开始用C语言编程，如各种单片机、DSP、ARM等，用C语言进行工业控制也已成为一种趋势，为了更好的适应当今社会形势，为了更好的面对挑战、把握机遇，此次毕业设计决定尝试用C语言编程完

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福建船政交通学院

成。也希望能在进一步熟悉单片机控制的同时，对数字电子技术、模拟电子技术、计算控制技术以及常用外围芯片有更深层次的了解，提高自己的综合能力。

1 Arduino智能小车设计方案与参数

根据设计要求，Arduino智能小车要沿着山道环山跑一圈。Arduino智能小车主要由四部分组成：分别为大脑-微控制器Arduino、眼睛-灰度传感器、躯体-电机驱动模块和心脏-电源模块。 1.1 Arduino智能小车方案简介

依据所需功能的要求，设计计价器系统的结构图和硬件电路，绘制出智能小车的电路图，再绘制程序框图，之后编程并烧录到单片机；将各模块组合进行调试。 1.1.1功能要求

小车以Arduino 为控制核心, 用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用灰度传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机内。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。 1.1.2基本原理

智能小车系统主要由四部分组成：大脑-微控制器Arduino、眼睛-灰度传感器、手脚-电机驱动模块、能源-电源模块, 智能车循迹行驶过程是：首先灰度传感器将检测到黑线的信号传送给单片机最小系统，然后通过单片机最小系统的控制算法对信号进行计算处理，将此信号在通过控制算法驱动电机，最后实现对智能车运动轨迹进行实时控制。

微控制器-Arduino为内部核心处理处理单元，将外部给予的电平信号通过以植入的c语言程序为主进行处理。灰度传感器为智能小车的眼睛，通过辨别地面的黑色线条的物理信号，灰度再将之转换为单片机能够处理的电平信号。单片机将信号传输给电机驱动模块，即我们小车结构的手脚接受指令运行。智能车总体模块设计图如图1-1所示。

Arduino

3 L298N 驱动模块 单片机 Arduino循迹小车 电源模块 灰度传感 器模块 直流电机 路径 小车 图1-1 循迹车总体模块设计图

1.2 循迹小车参数

系统参数如下表所示：

微控制器 路径检测模块 俩轮驱动 直流电机驱动模块 电机电源

Arduino 灰度传感器 车模配套直流电机 芯片：LM298N 9V 3A 参数 2 Arduino与51单片机的区别

2.1 Arduino单片机

2.1.1 Arduino单片机的介绍

Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件(各种型号的Arduino板)和软件(Arduino IDE)。它适用于爱好者、艺术家、设计师

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